解:选A为动点,曲柄O1B为动参考系,A点相对于O1B 的直线运动为相对运动,A点相对于O的圆周运动为绝 对运动,OB相对于O1的曲线运动为牵连运动。 由于已知绝对速度的大小和方向,相对速度的方向, 牵连速度的方向四个要素,因此,由速度合成定理可 以求出另两个要素,杆O1B的角速度即牵连速度 B OA(OA) Ve = asina=Oa OA 01A A ve (OA 122×7 O =1.857aa O14(O1A) 122+20 01-11-09 株洲工学院土木系力学教研室《理论力学01－11－09 株洲工学院土木系力学教研室«理论力学» 3 解：选A为动点，曲柄O1B为动参考系, A点相对于O1B 的直线运动为相对运动， A点相对于O的圆周运动为绝 对运动，O1B相对于O1的曲线运动为牵连运动。 由于已知绝对速度的大小和方向，相对速度的方向, 牵连速度的方向四个要素，因此，由速度合成定理可 以求出另两个要素，杆O1B的角速度即牵连速度 O1 O A B Vr va ve ω α    O A OA O A OA ve va OA 1 2 1 ( ) = sin =   = s rad O A O A O A ve 1.85 12 20 12 7 ( ) ( ) 2 2 2 2 1 2 1 = +   = =  =