42转动群SO(3)与二维特殊酉群SU(2) ■空间转动群:三维实坐标空间R3保持原点不变的所有转动变 换构成的群,对应于特殊实正交矩阵群SO(3) SO(3)群的参数化 1)SO(3群的群元可用绕过原点方位角为(,q)的转动轴k的 转过v角的转动变换C1(v)表示在笛卡尔坐标系中,绕三个 坐标轴x,y,z的转动元素分别为 coSy 0 sin y C()=0 cOS y -sin C,(y) 0 sin y cos y siny 0 coS y■ 空间转动群: 三维实坐标空间R3保持原点不变的所有转动变 换构成的群, 对应于特殊实正交矩阵群SO(3). 1) SO(3)群的群元可用绕过原点方位角为(,)的转动轴k的 转过角的转动变换Ck ()表示. 在笛卡尔坐标系中, 绕三个 坐标轴x,y,z的转动元素分别为 SO(3)群的参数化: 4.2 转动群SO(3)与二维特殊酉群SU(2) 1 0 0 cos 0 sin ( ) 0 cos sin , ( ) 0 1 0 0 sin cos sin 0 cos C C x y                   = − =             −