方程均有变化 La=0时,且M=常数 Rafm G+Kaw= ua M Cm 整理: Ta+w=kmUa-KmM, 用图示: Ua 电机 例2.直流电机的调速 设L 输入量Ur、ML,输出w 列原始方程: e= Ur-U Ua= Ke Ta - +w=KmUa-KmM, Ut= Ktw 消去中间变量: Ta-+(1+Kmktk)w=KmKUr-kmM, 可见:系统为线性定常一阶系统 负载ML可视为特殊输入量,=0时 Ta w+(+KmkLX)w=kmkUr 一般考虑线性定常系统(单输入-单输出系统)表达式 dc() d-c(t) d c() d"c(e) d c(t 其中假定: i(i=0,1,..n) bj(j=0,1,….m) 均为常数,且n3m 可见 微分方程是在时间域内描述系统动态性能的数学模型。 77 方程均有变化 La =0 时，且 ML =常数 用图示： 例 2．直流电机的调速 设 La=0 输入量 Ur 、ML ，输出 w 列原始方程： 消去中间变量： 可见：系统为线性定常一阶系统 负载 ML 可视为特殊输入量，=0 时 一般考虑线性定常系统（单输入-单输出系统）表达式 其中假定： ai(i=0,1,...n) bj(j=0,1,...m) 均为常数，且 n3m 可见： 微分方程是在时间域内描述系统动态性能的数学模型