上游文通大￥ SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY 写成一阶矩阵微分方程的形式为 元1 a12 b 元2 021 022 02n X2 b2 三 An2 xn」 可简写为： n×n方阵 n×1列阵 y=c a X2 Cn .: du =Ax+bu y=cx+du 1x1变量 >状态变量的选择不是唯一的 1xn行阵 1x1常数 >状态变量可以是虚构的量，无 物理意义 nx1变量写成一阶矩阵微分方程的形式为 : [ ] du x x x y c c c u b b b x x x a a a a a a a a a x x x n n n n nn n n n n n + ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ + ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ M M L L L L L & M & & 2 1 1 1 2 1 2 1 1 2 21 22 2 11 12 1 2 1 变量 n × n方阵 1 × n 行阵 n × 1列阵 1 × 1 常数 ⎩ ⎨ ⎧ = + = + y cx du x& Ax bu 1 × 1 变量 n × 1 可简写为 : ¾状态变量的选择不是唯一的 ¾状态变量可以是虚构的量,无 物理意义