欧勒角 当刚体作定点转动时, y y 选此定点为坐标系原点取 两组正交坐标系,它们的原 点都在定点O上 固定不动坐标系:0-2n2 固定在刚体上动坐标系O-xyz (其中瞬时转动轴为z轴) 节线ON一8Om平面和xOy平面的交线; 进动角φ—ON和O2间的夹角 自转角y-0N和Ox间的夹角 章动角0—0和Oz间的夹角。      x y z y”  N O 章动角 — 和 间的夹角。 自转角 — 和 间的夹角； 进动角 — 和 间的夹角； 节 线 — 平面和 平面的交线； 其中瞬时转动轴为 轴 固定在刚体上动坐标系： 固定不动坐标系： 点都在定点 上 。 两组正交坐标系，它们的 原 选此定点为坐标系原点。 取 当刚体作定点转动时， 欧勒角 O Oz ON Ox ON O ON O xOy ( z ) O - xyz O - O         