1.可控标准形实现 定理:设线性时不变单变量系统可控,则可通过等 价变换将其变成如下所示的可控标准形: 000 T+ U +eu 方程的传递函数为 Bs-+B2s"+…+B ★ S+a1S+…+an_1S+a12 1 1 21 0 1 0 00 0 0 10 0 0 0 0 01 0 1 [ ] − − − ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = + ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ −− − − ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ = +  # # # %# # " " nn n n n x xu aa a a y x eu ββ ββ 定理：设线性时不变单变量系统可控，则可通过等 价变换将其变成如下所示的可控标准形： 1. 可控标准形实现 方程的传递函数为： 1 2 1 2 1 1 1 ˆ( ) n n n n n n n s s g s s as a s a β β β − − − − + ++ = + ++ + "