2.机器人运动形式 ①直角坐标式 Qm070. mpg ②圆柱坐标式 ② 工业机器人 ③球坐标式 ④多关节式 a)直角坐标式 b)圆柱坐标式c)球坐标式 d)多关节式 机器人的运动形式 重庆大学清华大学华南理工大学高等教育出版社2. 机器人运动形式 ① 直角坐标式 ② 圆柱坐标式 ③ 球坐标式 ④ 多关节式