P Pl 其中 g g F1B,FBC和Mc如图14-11(b)所示。 (3)列平衡方程求解。对杆AB的虚平衡状态如图14-11(b)所示,列平衡方程 ∑Mo(F) +M1C=0 PI I P 12a=0 (逆时针转向) ∑M(F)=0,F 22 √2Pn6g 解得 Fr P 讨论本题可用刚体的平面运动微分方程求解,但要联解方程组比较麻烦,而动 静法由于合理选择矩心,使求解简单清晰。 例14-7长度均为l和质量均为m的均质细直杆OA和AB以铰链相连,并以铰 链O悬挂在铅垂平面内,如图14-12(a)所示。当在图示位置无初速开始运动时,试 求两杆的角加速度。 F FA MI MIC2 (b) 图14-12 解本题中杆OA作定轴运动,杆AB作平面运动。可按刚体的运动形式分别向 转轴O和质心C2虚加惯性力和惯性力偶。杆AB质心C2的加速度应由刚体平面运动 时的基点法求得11 其中 α 2 , l g P a F g P FI B = B I BC = FIB ，FIBC 和 MIC 如图 14-11（b）所示。 （3）列平衡方程求解。对杆 AB 的虚平衡状态如图 14-11（b）所示，列平衡方程 ∑ ( ) = − + = 0 4 4 0, O IC B M I C l P l M F F 即 0 2 4 4 12 2 α − + l α = g l P P l l g P 得 l g 5 6 α = （逆时针转向） ∑ ( ) = ⋅ ⋅ − = 0 2 2 2 0, C T M I C l M F F 0 5 6 2 12 2 2 2 ⋅ ⋅ − ⋅ = l g l g l P FT 解得 FT P 5 2 = 讨论 本题可用刚体的平面运动微分方程求解，但要联解方程组比较麻烦，而动 静法由于合理选择矩心，使求解简单清晰。 例 14-7 长度均为 l 和质量均为 m 的均质细直杆 OA 和 AB 以铰链相连，并以铰 链 O 悬挂在铅垂平面内，如图 14-12（a）所示。当在图示位置无初速开始运动时，试 求两杆的角加速度。 解 本题中杆 OA 作定轴运动，杆 AB 作平面运动。可按刚体的运动形式分别向 转轴 O 和质心 C2 虚加惯性力和惯性力偶。杆 AB 质心 C2 的加速度应由刚体平面运动 时的基点法求得。 图 14-12 （c） FA x FA y FIA FIC 2A MIC 2 mg C2 A B mg FO y C2 C1 A B O FIC 2A FIA mg FI 1 FO x MIO MIC 2 α2 aC 1 τ C2A a α 1 C2 C1 A B O aA （a） （b）