=R21x1=72×10×0001=0.72N·m 阻力矩M的方向为逆时针方向,如图所示。 P R0 R 书 16、首先确定各个运动副中的反力的方向如图所示。选取构件2为分离体,再选 取力比例尺山,作出其力多边形,如图所示。 2020 150=231N 依据作用力与反作用的关系,得R2=R12=231N 最后得需加在偏心圆盘上的驱动力矩M1的大小为 M1=R211=231×14×0.001=32N·m C D R R R3 R Q (1)、机构处于死点位置时,其传动角为零度。所以连杆2与水平线之间的夹角 0为90°。 2)、机构自锁时,应有 90°-(+B)≤q 即≥90°-(B+q) 1111 MQ = R21ll = 72100.001 = 0.72N m 阻力矩 MQ 的方向为逆时针方向，如图所示。 16、首先确定各个运动副中的反力的方向如图所示。选取构件２为分离体，再选 取力比例尺  F ，作出其力多边形，如图所示。 R Q 150 231N 13 20 13 20 12 = =  = 依据作用力与反作用的关系，得 R21 = R12 = 231N 最后得需加在偏心圆盘上的驱动力矩 M1 的大小为 M1 = R21ll = 231140.001 = 3.2N m 17、 （1）、机构处于死点位置时，其传动角为零度。所以连杆 2 与水平线之间的夹角  为 90。 （2）、机构自锁时，应有 90 − ( +  )   即   90 − ( +) M Q l R01 R21 R32 R23 P R03 R03 R23 R12  R31 R32 R32 R21 R12 R12 Q Q l