0N8 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 轮子和电机传感器一编码器1 ，测量位置或轮子的速度 ·轮子的运动可以被集成，从而估计机器人的位置 ·光学编码器是本体感受式的 一在机器人参考框架中，它们的位置估计是最佳 ·典型分辨率： 2000 increments per revolution. for high resolution:interpolation State Ch A Ch B S1 High Low S2 High High S3 Low High S4 Low Low 1234 28 RIR.SJTU28 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 轮子和电机传感器－编码器 1 测量位置或轮子的速度 轮子的运动可以被集成，从而估计机器人的位置 光学编码器是本体感受式的 在机器人参考框架中，它们的位置估计是最佳 典型分辨率： 2. 机器人的感知