08 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能2 易受现实环境影响的特征 系统误差 理论上可建模的因素或过程造成一>可预测 例如：激光测距仪不良的标度、走廊地面不可建模的倾斜以及由于以前碰撞引起 的弯曲的立体摄像机头 ·随机误差 ·不可预测 >能用概率予以描述 ,例如：彩色摄像机的色调、不稳定性、虚假的测距误差以及摄像机黑电平噪声 ·精确度 >传感器测量结果的重复性 precision range G 27 RIR.SJTU27 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能2 易受现实环境影响的特征 系统误差 随机误差 精确度 理论上可建模的因素或过程造成 －>可预测 例如：激光测距仪不良的标度、走廊地面不可建模的倾斜以及由于以前碰撞引起 的弯曲的立体摄像机头 不可预测 能用概率予以描述 例如：彩色摄像机的色调、不稳定性、虚假的测距误差以及摄像机黑电平噪声 传感器测量结果的重复性 2. 机器人的感知