分析:研究开环极点对闭环极点的影响/ 等效系统有两个开环极点±j2,一个开环零点0。 根轨迹起点于±j2,终止于零和无穷远处 负实轴为根轨迹,有一会合点 Im(s) 渐近线:φ=180/1=180,=0 P=0 12 ●求会合点坐标: →00 s2+4 1+(GH2=0,P P Re(s) j2 dP =0s=±2,s=-2在根轨迹上 把s=-2代入p的公式,求出此点p=4。分析： l 等效系统有两个开环极点  j2 ，一个开环零点0。 l 根轨迹起点于  j2 ，终止于零和无穷远处。 ● 渐近线： 180 /1 180 , 0 0 0  = = a = Im(s) Re(s) × × ● -2 P→∞ ∞←P P=0 j2 -j2 ● 求会合点坐标： 1+ ( ) = 0, GH e , 4 2 s s p + = − 0 4 2 2 = − = − s s ds dP s = 2, s = −2在根轨迹上 ● 4 ( ) 2 + = s ps GH e l 负实轴为根轨迹，有一会合点。 P=0 把s＝-2代入p的公式，求出此点p=4。 研究开环极点对闭环极点的影响