.1094 工程科学学报，第42卷.第9期 疆不同地形区的应用示范.地质与肠探，2018,54(4)：735) (杨燕，杜甘霖，曹起铜.无人机航测技术在地质灾害应急测绘 [19]Wang K,Yang P,Hudson-Edwards K,et al.Status and 中的研究与应用一以9.28丽水山体滑坡应急测绘为例.测绘 development for the prevention and management of tailings dam 通报，2017（增刊）：119) failure accidents.Chin JEng,2018,40(5):526 [31]Zang K,Sun Y H,Li J,et al.Application of miniature unmanned (王昆，杨鹏，Hudson-Edwards Karen,等.尾矿库遗坝灾害防控 aerial vehicle remote sensing system to Wenchuan earthquake.J 现状及发展.工程科学学报，2018,40(5)：526) Nat Disast,2010,19(3):162 [20]Rico M,Benito G,Salgueiro A R,et al.Reported tailings dam (减克，孙永华，李京，等.微型无人机遥感系统在汶川地震中的 failures:a review of the European incidents in the worldwide 应用.自然灾害学报，2010,19(3)：162) context.J Hazard Mater,2008,152(2):846 [32]Huang R J,Shen F Q,Zhou XX,et al.The key technology of [21]WISE Uranium Project.Chronology of major tailings dam failures disaster geographic information acquisition in UAV cluster and (fom1960)[EB/0LJ.(2019-10-02)[2019-11-20).https:www. major applications.Bull Surv Mapp,2019(6):96 wise-uranium.org/mdaf.html (黄瑞金，沈富强，周兴霞，等.无人机集群灾情地理信息获取关 [22]Rauhala A,Tuomela A.Davids C,et al.UAV remote sensing 键技术及重大应用.测绘通报，2019(6)：96) surveillance of a mine tailings impoundment in sub-arctic [33]Li ML,Yang W J,Yi X D,et al.Swarm robot task planning based conditions.Remote Sens,2017,9(12):1318 on air and ground coordination for disaster search and rescue.J [23]Wang K.Research on Slurry Routing SPH Simulation and Mech Eng,.2019,55(11):1 Haards Prevention of Tailings Dam Failure [Dissertation] (李明龙，杨文婧，易晓东，等.面向灾难搜索救援场景的空地协 Beijing:University of Science and Technology Beijing,2019 同无人群体任务规划研究.机械工程学报，2019,55(11)：1) (王昆.尾矿库溃坝演进SPH模拟与灾害防控研究[学位论文】. [34]Boccardo P,Chiabrando F,Dutto F,et al.UAV deployment 北京：北京科技大学，2019) exercise for mapping purposes:evaluation of emergency response [24]Fundao Tailings Dam Review Panel.Report on the Immediate applications.Sensors,2015,15(7):15717 Causes of the Failure of the Fundao Dam [EB/OL].(2016-08-25) [35]Yang H J,Li Y,Zhu H T,et al.UAV remote sensing's application [2017-10-01].http://fundaoinvestigation.com/the-panel-report/ in the environmental protection field.Chin High Technol Lett, [25]Jia H J,Wang L J,Jin X,et al.Three-dimensional spatial data 2015,25(6):607 acquisition and risk analysis of tailings pond based on UAV aerial (杨海军，李营，朱海涛，等.无人机遥感技术在环境保护领域的 survey.J SafSci Technol,2018,14(7):115 应用.高技术通讯，2015,25(6)：607) (贾虎军，王立娟，新晓，等.基于无人机航测的尾矿库三维空间 [36]Gao G J,Hou E K,Xie X S,et al.The monitoring of ground 数据获取与风险分析.中国安全生产科学技术，2018,14(7)： surface subsidence related to coal seams mining in Yangchangwan 115) coal mine by means of unmanned aerial vehicle with quad-rotors [26]Ma G C.Wang L J,Ma S.et al.Application of UAV Geol Bull China,2018,37(12):2264 photogrammetry in construction planning of mine tailings (高冠杰，侯恩科谢晓深，等.基于四旋翼无人机的宁夏羊场湾 reservoir.Sci Suv Mapp,2018.43(1):84 煤矿采煤沉陷量监测.地质通报，2018,37(12)：2264) (马国超，王立娟，马松，等.无人机摄影测量在矿山尾矿库建设 [37]Hou E K,Shou Z G,Xu Y N,et al.Application of UAV remote 规划的应用.测绘科学，2018,43(1)：84) sensing technology in monitoring of coal mining-induced [27]Chiabrando F,Sammartano G,Spano A.A comparison among subsidence.Coal Geol Explor,2017,45(6):102 different optimization levels in 3D multi-sensor models.A test (侯恩科，首召贵，徐友宁，等.无人机遥感技术在采煤地面塌陷 case in emergency context:2016 Italian earthquake.Int Arch 监测中的应用.煤田地质与勘探，2017,45(6)：102) Photogram Remote Sens Spatial Inform Sci,2017,42-2(W3):155 [38]Xiao W,Chen J L,Da HZ,et al.Inversion and analysis of maize [28]Mavroulis S,Andreadakis E,Spyrou N I,et al.UAV and GIS biomass in coal mining subsidence area based on UAV images. based rapid earthquake-induced building damage assessment and Trans Chin Soc Agric Mach,2018,49(8):169 methodology for EMS-98 isoseismal map drawing:The June 12, (肖武，陈佳乐，笪宏志，等.基于无人机影像的采煤沉陷区玉米 2017 Mw 6.3 Lesvos (Northeastern Aegean,Greece)earthquake. 生物量反演与分析.农业机械学报，2018,49(8)：169) Int J Disast Risk Reduct,2019,37:101169 [39]Wei C J,Wang Y J,Wang J,et al.The technical research of [29]Yamazaki F,Matsuda T,Denda S,et al.Construction of 3D extracting ground fissure information in mining area with the UAV models of buildings damaged by earthquakes using UAV aerial image.Met Mine,2012(10):90 images ll Proceedings of the Tenth Pacific Conference Earthquake (魏长婧，汪云甲，王坚，等.无人机影像提取矿区地裂缝信息技 Engineering Building an Earthquake-Resilient Pacific.Sydney, 术研究.金属矿山，2012(10)：90) 2015:204 [40]Yang C,Su Z A,Ma J,et al.Method of soil erosion rate estimation [30]Yang Y,Du G L,Cao Q T,Application of UAV aerial surveying on mineland dump slope based on unmanned aerial vehicle image technology in geological disaster emergency mapping.Bull Surv Bull Soil Water Conserv,2016,36(6):126 Mapp,2017(Suppl):119 (杨超，苏正安，马菁，等.基于无人机影像快速估算矿山排土场疆不同地形区的应用示范. 地质与勘探, 2018, 54（4）：735） Wang  K,  Yang  P,  Hudson-Edwards  K,  et  al.  Status  and development  for  the  prevention  and  management  of  tailings  dam failure accidents. Chin J Eng, 2018, 40（5）: 526 （王昆, 杨鹏, Hudson-Edwards Karen, 等. 尾矿库溃坝灾害防控 现状及发展. 工程科学学报, 2018, 40（5）：526） [19] Rico  M,  Benito  G,  Salgueiro  A  R,  et  al.  Reported  tailings  dam failures:  a  review  of  the  European  incidents  in  the  worldwide context. J Hazard Mater, 2008, 152（2）: 846 [20] WISE Uranium Project. Chronology of major tailings dam failures (from  1960)  [EB/OL].  (2019-10-02)  [2019-11-20]. https://www. wise-uranium.org/mdaf.html [21] Rauhala  A,  Tuomela  A,  Davids  C,  et  al.  UAV  remote  sensing surveillance  of  a  mine  tailings  impoundment  in  sub-arctic conditions. Remote Sens, 2017, 9（12）: 1318 [22] Wang  K. Research on Slurry Routing SPH Simulation and Hazards Prevention of Tailings Dam Failure [Dissertation]. 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Int J Disast Risk Reduct, 2019, 37: 101169 [28] Yamazaki  F,  Matsuda  T,  Denda  S,  et  al.  Construction  of  3D models  of  buildings  damaged  by  earthquakes  using  UAV  aerial images // Proceedings of the Tenth Pacific Conference Earthquake Engineering Building an Earthquake-Resilient Pacific.  Sydney, 2015: 204 [29] Yang Y, Du G L, Cao Q T, Application of UAV aerial surveying technology  in  geological  disaster  emergency  mapping.  Bull  Surv Mapp, 2017(Suppl): 119 [30] （杨燕, 杜甘霖, 曹起铜. 无人机航测技术在地质灾害应急测绘 中的研究与应用——以9.28丽水山体滑坡应急测绘为例. 测绘 通报, 2017(增刊): 119） Zang K, Sun Y H, Li J, et al. Application of miniature unmanned aerial  vehicle  remote  sensing  system  to  Wenchuan  earthquake. J Nat Disast, 2010, 19（3）: 162 （臧克, 孙永华, 李京, 等. 微型无人机遥感系统在汶川地震中的 应用. 自然灾害学报, 2010, 19（3）：162） [31] Huang  R  J,  Shen  F  Q,  Zhou  X  X,  et  al.  The  key  technology  of disaster  geographic  information  acquisition  in  UAV  cluster  and major applications. Bull Surv Mapp, 2019（6）: 96 （黄瑞金, 沈富强, 周兴霞, 等. 无人机集群灾情地理信息获取关 键技术及重大应用. 测绘通报, 2019（6）：96） [32] Li M L, Yang W J, Yi X D, et al. Swarm robot task planning based on  air  and  ground  coordination  for  disaster  search  and  rescue. J Mech Eng, 2019, 55（11）: 1 （李明龙, 杨文婧, 易晓东, 等. 面向灾难搜索救援场景的空地协 同无人群体任务规划研究. 机械工程学报, 2019, 55（11）：1） [33] Boccardo  P,  Chiabrando  F,  Dutto  F,  et  al.  UAV  deployment exercise for mapping purposes: evaluation of emergency response applications. Sensors, 2015, 15（7）: 15717 [34] Yang H J, Li Y, Zhu H T, et al. UAV remote sensing’s application in  the  environmental  protection  field. Chin High Technol Lett, 2015, 25（6）: 607 （杨海军, 李营, 朱海涛, 等. 无人机遥感技术在环境保护领域的 应用. 高技术通讯, 2015, 25（6）：607） [35] Gao  G  J,  Hou  E  K,  Xie  X  S,  et  al.  The  monitoring  of  ground surface subsidence related to coal seams mining in Yangchangwan coal mine by means of unmanned aerial vehicle with quad-rotors. Geol Bull China, 2018, 37（12）: 2264 （高冠杰, 侯恩科, 谢晓深, 等. 基于四旋翼无人机的宁夏羊场湾 煤矿采煤沉陷量监测. 地质通报, 2018, 37（12）：2264） [36] Hou E K, Shou Z G, Xu Y N, et al. Application of UAV remote sensing  technology  in  monitoring  of  coal  mining-induced subsidence. Coal Geol Explor, 2017, 45（6）: 102 （侯恩科, 首召贵, 徐友宁, 等. 无人机遥感技术在采煤地面塌陷 监测中的应用. 煤田地质与勘探, 2017, 45（6）：102） [37] Xiao W, Chen J L, Da H Z, et al. Inversion and analysis of maize biomass  in  coal  mining  subsidence  area  based  on  UAV  images. Trans Chin Soc Agric Mach, 2018, 49（8）: 169 （肖武, 陈佳乐, 笪宏志, 等. 基于无人机影像的采煤沉陷区玉米 生物量反演与分析. 农业机械学报, 2018, 49（8）：169） [38] Wei  C  J,  Wang  Y  J,  Wang  J,  et  al.  The  technical  research  of extracting ground fissure information in mining area with the UAV image. Met Mine, 2012（10）: 90 （魏长婧, 汪云甲, 王坚, 等. 无人机影像提取矿区地裂缝信息技 术研究. 金属矿山, 2012（10）：90） [39] Yang C, Su Z A, Ma J, et al. Method of soil erosion rate estimation on mineland dump slope based on unmanned aerial vehicle image. 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