RTC机器人系统的即插即用功能 Application App App. App UPnP DDE Y (ex.OPC Client,UPnP Control Point) Z Dev. ↑Application IF Abstract Engine Device B Engine ↓Device IF -- Provider A Co. B Co. Other Standards (ex OPC Server) Proprietary Protocols Device (天ML) Device 上海交通大学上海交通大学 RTC机器人系统的即插即用功能