偏差控制变量 扰动f被控变量 设定值 控制器执行器被控对象 反馈量z 测量、变送 口控制系统的设计 给定控制任务 设计控制器(控制规律) 选择执行器、传感器(测量仪表) 口控制系统的分析 口设计控制系统 首先了解被控对象特性 建立被控对象的数学模型❑ 控制系统的设计 • 给定控制任务 • 设计控制器（控制规律） • 选择执行器、传感器（测量仪表） ❑ 控制系统的分析 ❑ 设计控制系统 • 首先了解被控对象特性 • 建立被控对象的数学模型 设定值 r ﹣ 控制器 执行器 被控对象 测量、变送 扰动 f 被控变量 y 反馈量 z 偏差 e 控制变量 u