上游充通大学 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY PID调节器参数选择(5) 实验经验法确定PID调节参数 方法1：扩充临界比例法 一对模拟调节器中使用的临界比例度法的扩充和推广 一整定数字控制器参数的步骤： ①选择短的采样频率：一般选择被控对象纯滞后时间的十分之一 ②去掉积分与微分作用，逐渐较小比例度δ(=1k)，直到系统发 生持续等幅振荡。纪录发生振荡的临界比例度和周期δ及T,PID调节器参数选择（5） 实验经验法确定PID调节参数 ◆ 方法1: 扩充临界比例法 － 对模拟调节器中使用的临界比例度法的扩充和推广 － 整定数字控制器参数的步骤： ①选择短的采样频率：一般选择被控对象纯滞后时间的十分之一 ②去掉积分与微分作用，逐渐较小比例度δ (δ =1/kr），直到系统发 生持续等幅振荡。纪录发生振荡的临界比例度和周期δr及Tr