《现代控制理论基础》第四章(讲义) a k 0C4|k2 P K 0CA-2‖k 0 CA 式中 由于P-K是一个n维向量,则 参考式(441),有 PK CP 00…1] 和 P-(A-K.C)P=P-.CP 0 0 0 0 d1 特征方程为 (A-K,C)P=0《现代控制理论基础》第四章(讲义) 6                                                 = − − − − − − − − n n n n n n n n e k k k k CA CA CA C a a a a a a P K 1 2 1 1 2 1 2 3 1 2 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1           式中             = n e k k k K  2 1 由于 P Ke −1 是一个 n 维向量，则             = − − 1 1 1     n n P Ke (4.47) 参考式（4.41），有             =             = − − − 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 [0 0 1]                n n n n P KeCP 和 P A KeC P P AP P KeCP 1 1 1 ( ) − − − − = −                 − − − − − − − − = − − − − 1 1 2 2 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0     a a a a n n n n n n         特征方程为 ( ) 0 1 − − = − sI P A KeC P 即