51.1连续状态方程的离散化 等效离散状态方程 x(k+1)=Fx(k)+Gu(k) y(k)=Cx(k) F=eAT, G d B 51,2最小拍无纹波的跟踪条件 y(N=C X(N=Io x(N)=05.1.1 连续状态方程的离散化 等效离散状态方程 5.1.2 最小拍无纹波的跟踪条件 y(N)=C x(N)=r0 x (N)=0