第八章分析动力学初步 约束、虚位移 h2( n=3N-I xX 3N 如果有:h…h与f1,f,相互独立。即矩阵 0(12…,1,h12…,h 1…73 满秩。于是从∫=0及h=q中可唯一地解出n N l h x x q h x x q n N n N = −      = = 3 ( ,..., ) : ( ,..., ) 1 3 1 1 3 1 如果有： h1 ,...,hn 与 f 1 ,..., f l 相互独立。即矩阵         ( ,..., ) ( ,..., , ,..., ) 1 3 1 1 N l n x x f f h h 满秩。于是从 f s = 0 及 hi = qi 中可唯一地解出 约束、虚位移 第八章 分析动力学初步