1.稳定的充要条件 Shanghai Jiao Tong University ④闭环传递函数：中(S) Φ(s)= C(s）_bns"+bnm-sm-+…+bs+b= B(s) R(s) anS”+an-1s-+…+as+a0 D(s) 。m≤n ·C(S:输出信号拉氏变换 R(S:输入信号拉氏变换 ·D(S)=0:特征方程 ·pi(i=1,,n):特征方程的根Shanghai Jiao Tong University 1. 稳定的充要条件 1. 稳定的充要条件 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 1 1 1 0 1 1 D s B s a s a s a s a b s b s b s b R s C s s n n n n m m m m = + + + + + + + + Φ = = − − − − L L