刚体运动的自由度 自由度( degree of freedom) 确定一个运动物体位置所需要的独立坐标数目(直角坐标球坐标柱坐标) 二质点的自由度: 个自由质点有3个自由度; 个被约束于曲面上运动的质点有2个自由度; 个被约束于曲线上运动的质点有1个自由度; 有N个自由质点的系统有3N个自由度 三刚体的自由度(无穷多个质量元彼此固连相互约束,并不独立) 三个平动自由度决定质心位置; 三个转动自由度:二个决定转轴方位; 个决定绕轴自转; 自由刚体有6个自由度; 定点转动有3个自由度 定轴转动有1个自由度; 平面运动有3个自由度;一个被约束于曲线上运动的质点有1个自由度; *刚体运动的自由度 一.自由度(degree of freedom): 二.质点的自由度: 一个自由质点有3个自由度； 一个被约束于曲面上运动的质点有2个自由度； 确定一个运动物体位置所需要的独立坐标数目(直角坐标,球坐标,柱坐标). 有N个自由质点的系统有3N个自由度. 三.刚体的自由度 (无穷多个质量元,彼此固连,相互约束,并不独立.) x y z o    三个平动自由度:决定质心位置； 三个转动自由度:二个决定转轴方位; 一个决定绕轴自转; 定点转动有3个自由度； 自由刚体有6个自由度; 定轴转动有1个自由度; 平面运动有3个自由度；