归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §3.5 线性糸统的稳定性分析(4 (2)劳斯( Routh)判据 D(s)=an”+an1S"+an25"2+…+a1S+a0=0 劳斯表 n-4 n Aan-3 5 →Ln-7 b C 2 0 0 劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定,否则系统不稳定 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数§3.5 线性系统的稳定性分析（4） ( ) 1 0 0 2 2 1   1         D s a s a  s a s a s a n n n n n n  (2) 劳斯（Routh）判据 0 3 2 1 s s s s s n n n n     劳斯表 a n a n  2 a n  4 a n  6  a n  1 a n  3 a n  5 a n  7  b 1 b 2 b 3 b 4  c 1 c 2 c 3 c 4       劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数 0 a 1 1 2 3 1       n n n n n a a a a a b 1 1 4 5 2       n n n n n a a a a a b 1 1 6 7 3       n n n n n a a a a a b 1 1 3 1 2 1 b b a a b c n  n  1 1 5 1 3 2 b b a a b c n  n  1 1 7 1 4 3 b b a a b c n  n 