(1)各环节传递函数 。建立系统动态数学模型的基本步骤如下 ·（1)根据系统各环节的物理规律，列出描述该环节 动态过程的徽分方程。 ·比例放大器的传递函数 U.(s) 。（2)求出各环节的传递函数。 触发整流装置的传递函数 。(3)组成系统的动态结构框图，并求出系统的传递 函数。 ·测速反馈的传递函数 n(s) 直流电动机运行原理 (2)直流电动机动态数学模型 电据电压 假定主电路电流连续， ■电动机轴上的动力学方程为 电压方程为： 电压方程 Uw=刷+L GD dn 电枢电流 -+E T.-T=35d (M 电转矩 额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为： 运动方程 R 机械运动 E=Cn T.=Cl 图35他扇直流电动机在 定磁下的等效电路 Tr =Cala 电动机的传递函数： 品，电压与电流间的传递函数 电枢回路电磁时间常数（付 -f,7尝 U)-E=R,+T,s)] L(s) GD'I dE =1()R+T Uao(s)-E(s)Ts+1 375d 375C,d GD'R I dE 1,-a-375C.C.R d T.de b.电流与电动势间的传递函数 R di E(s) R GD'R T.=375C.C. Rd山 I.(s)-Ia(s)Ts 电力施动系统机电时间常数何 1,-10= -sE(s)