脉中响应不变法 基本思想：离散近似后的数字控制器的脉冲响应g(kT) 是模拟控制器的脉冲响应采样值g(kT)的T倍。 设模拟控制器为G(S),其单位脉冲响应的采样值为 g(kT=g)=L[G.(s刃T 设计原则是使gD(kT)=Tg(kT),则有 D(=)=ZIgD(kT)]=TZIg(t),r]=TZ[G.(s)] >特点：模拟控制器稳定，则离散近似后的数字控制器也 可保证稳定。由于z变换的多值映射特性，容易出现频率 “混叠”现象。 >应用范围：模拟控制器应具有都分分式结构或能较容 易地分解为并联结构，且模拟控制器具有陡衰减特性。 本方法适宜应用在有限带宽信号的场合。脉冲响应不变法 ✓ 基本思想:离散近似后的数字控制器的脉冲响应gD (kT) 是模拟控制器的脉冲响应采样值g(kT)的T倍。 1 ( ) ( ) [ ( )] c t kT t kT g kT g t L G s − = = = = ➢特点:模拟控制器稳定，则离散近似后的数字控制器也 可保证稳定。由于z变换的多值映射特性，容易出现频率 “混叠”现象。 ➢应用范围 ：模拟控制器应具有部分分式结构或能较容 易地分解为并联结构，且模拟控制器具有陡衰减特性。 本方法适宜应用在有限带宽信号的场合。 D(z) Z[g (k T)] TZ[g(t) ] TZ[G (s)] c D t kT = = = = 设模拟控制器为Gc (s)，其单位脉冲响应的采样值为 设计原则是使gD(kT)=Tg(kT)，则有