阶跃响应不变法 基本思想：离散近以后的数字控制器的阶跃响应序 列与模拟控制器的阶跃响应的采样值一致。 摸拟控制器 u(t)=L[G(s)E(s)]=L[G(s)] 加入零阶保持器 G.日=1-eG.=0-eG.o3 S D()=Z[Go(s)]=(1-=-)Z[G(s)- 满又MD-Z'De8e】Ze)1-=Z☑G,(=0 特点：模拟控制器稳定，离散近似后的数字控制 器亦稳定。由于零阶保持器的低通滤波特性，可减 少“混叠”现象，可保持稳态增益不变。 模拟控制器应具有并联结构形式或容易分解成都 分分式形式。由于数字控制器内含有零阶保持器， 该方法只能用于低通网络，且要求保持阶跃响应不 变的系统。阶跃响应不变法 ✓ 基本思想：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序 列与模拟控制器的阶跃响应的采样值一致。 ] 1 ( ) [ ( ) ( )] [ ( ) 1 1 s u t L G s E s L G s c c − − = = ✓特点：模拟控制器稳定，离散近似后的数字控制 器亦稳定。由于零阶保持器的低通滤波特性，可减 少“混叠”现象，可保持稳态增益不变。 ✓ 模拟控制器应具有并联结构形式或容易分解成部 分分式形式。由于数字控制器内含有零阶保持器， 该方法只能用于低通网络，且要求保持阶跃响应不 变的系统。 模拟控制器 ] 1 ( ) (1 )[ ( ) 1 ( ) 0 s G s e G s s e G s c Ts c Ts − − = − − 加入零阶保持器 = ] 1 ( ) [ ( )] (1 ) [ ( ) 1 0 s D z Z G s z Z G s c − = = − 满足 c t kT u t s Z Z G s z u k T Z D z E z Z D z = − − − − = = − = = ]} ( ) 1 ] { [ ( ) 1 1 ( ) [ ( ) ( )] [ ( ) 1 1 1 1