7.1问题的提 (2)对给定输入进行补悽 G(s) E(s G, (s)=G(s) 则:E(S)≡0 2021/2/4 北京啊敦大学轨学院自动代系2021/2/4 北京科技大学自动化学院自动化系 5 （2）对给定输入进行补偿 7.1 问题的提出 1 ( ) , ( ) 0 ( ) G s E s r G s =  则 ：