的稳定性。(15分) 六、设单位负反馈系统的开环传递函数为G()aS+1) 试确定使相角裕度为45° 时的a值。(20分) 七、试简述PD调节器各部分的作用。(15分) 1)P的作用; 2)I的作用 3)D的作用的稳定性。（15 分） 六、设单位负反馈系统的开环传递函数为 ( 1) ( ) ( 1) a s G s s s + = − ，试确定使相角裕度为 45o 时的 a 值 。(20 分) 七、试简述 PID 调节器各部分的作用。（15 分） 1）P 的作用； 2）I 的作用； 3）D 的作用