创建模块程序第九章 速度 MAX SPEED SS SPEED JERK TIME 图99加速和减速时间 提 对于JRK_TME来说,一个好的初始值是 ACCEL TIME的40% 组态参考点和参考点寻找参数 如果您的应用指定从一个绝对位置开始移动,您必须指定物理系统中的一个已 知点作为参考点(RP),该点要与位置测量系统相吻和。参考点的缺省设置是 零位置。 您可以通过组态参考点寻找〔RP寻找)参数来控制您的移动应用如何寻找RP RP可以位于RPS有效区的中央,也可以位于RPS有效区的两边,或者RP可 以位于从RPS有效区边缘开始的若干数量的零脉冲(ZP〕之后的位置。位控模 块提供一个外部参考点开关〔RPS〕传感器,用于寻找RP。组态RP,您要输 入以下信息: 口为电机指定寻找RP的速度: RP_FAST是模块执行RP寻找命令的最初的速度。通常 RP FAST是 MAX SPEED的2/3左右。 RP_SLOW是接近RP的最终的速度。通常使用一个较慢的速度去接 近RP以免错过。 RP SLOW的典型值为 SS SPEED 口为RP的寻找指定初始寻找方向( RP SEEK_DR)和最终接近方向 RP APPR DIR)。分为正向和反问。 RP_SEEK_DR是RP寻找操作最初的方向。通常,这个方向是从工作 区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执 行RP寻找操作时,遇到限位开关会引起方向反转,使寻找能够继续 下去。(缺省=反向 9.10创建模块程序 第九章 9-10 速度 图 9-9 加速和减速时间 提示 对于 JERK_TIME 来说 一个好的初始值是 ACCEL_TIME 的 40% 组态参考点和参考点寻找参数 如果您的应用指定从一个绝对位置开始移动 您必须指定物理系统中的一个已 知点作为参考点 RP 该点要与位置测量系统相吻和 参考点的缺省设置是 零位置 您可以通过组态参考点寻找 RP 寻找 参数来控制您的移动应用如何寻找 RP RP 可以位于 RPS 有效区的中央 也可以位于 RPS 有效区的两边 或者 RP 可 以位于从 RPS 有效区边缘开始的若干数量的零脉冲 ZP 之后的位置 位控模 块提供一个外部参考点开关 RPS 传感器 用于寻找 RP 组态 RP 您要输 入以下信息 ® 为电机指定寻找 RP 的速度 - RP_FAST 是模块执行 RP 寻找命令的最初的速度 通常 RP_FAST 是 MAX_SPEED 的 2/3 左右 - RP_SLOW 是接近 RP 的最终的速度 通常使用一个较慢的速度去接 近 RP 以免错过 RP_SLOW 的典型值为 SS_SPEED ® 为 RP 的寻找指定初始寻找方向 RP_SEEK_DIR 和最终接近方向 RP_APPR_DIR 分为正向和反问 - RP_SEEK_DIR 是 RP 寻找操作最初的方向 通常 这个方向是从工作 区到 RP 附近 限位开关在确定 RP 的寻找区域时扮演重要角色 当执 行 RP 寻找操作时 遇到限位开关会引起方向反转 使寻找能够继续 下去 缺省=反向 距离