创建位控模块程序 9 EM253位控模块是S7200的特殊功能模块,它能够产生脉冲串,用于步进电 机和伺服电机的速度和位置的开环控制。它与S7200通过扩展的WO总线通讯 它带有八个数字输出,在vO的组态中作为智能模块。 位控模块能够产生移动控制所需的脉冲串,其组态信息存储在S7200的Ⅴ存储 为了简化您应用程序中位控功能的使用,STEP7 Micro/In提供的位控向导可 在几分钟内完成对位控模块的组态。STEP7Mcro|N还提供一个控制面板, 可以控制、监控和测试您的位控操作。 本章内容: 位控模块的特性 组态位控模块 由位控向导生成的位控指令 位控模块的例子程序 通过EM253控制面板监控位控模块 位控模块和位控指令的错误代码 高级议题 9-1
创建模块程序 第九章 9-1 创建位控模块程序 9 EM253 位控模块是 S7200 的特殊功能模块 它能够产生脉冲串 用于步进电 机和伺服电机的速度和位置的开环控制 它与 S7200 通过扩展的 I/O 总线通讯 它带有八个数字输出 在 I/O 的组态中作为智能模块 位控模块能够产生移动控制所需的脉冲串 其组态信息存储在 S7200 的 V 存储 区中 为了简化您应用程序中位控功能的使用 STEP 7-Micro/WIN 提供的位控向导可 在几分钟内完成对位控模块的组态 STEP 7-Micro/WIN 还提供一个控制面板 可以控制 监控和测试您的位控操作 本章内容 位控模块的特性 组态位控模块 由位控向导生成的位控指令 位控模块的例子程序 通过 EM253 控制面板监控位控模块 位控模块和位控指令的错误代码 高级议题
创建模块程序第九章 位控模块的特性 位控模块可提供单轴、开环移动控制所需要的功能和性能: 口提供高速控制,从每秒12个脉冲至每秒200,000个脉冲 口支持急停〔S曲线)或线性的加速,减速功能 口提供可组态的测量系统,既可以使用工程单位〔如英寸或厘米)也可以使 用脉冲数 口提供可组态的 backlash补偿 口支持绝对、相对和手动的位控方式 口提供连续操作 提供多达25组的移动包络 Profile每组最多可有4种速度 口提供4种不同的参考点寻找模式,每种模式都可对起始的寻找方向和最终 的接近方向进行选择 提供可拆御的现场接线端子便于安装和拆御, ,下。DP EM253 253-1A22-0XA0b 图9-1EM253位控模块 使用STEP7- Micro/win可生成位控模块所使用的全部组态和移动包络信息
创建模块程序 第九章 9-2 位控模块的特性 位控模块可提供单轴 开环移动控制所需要的功能和性能 ® 提供高速控制 从每秒 12 个脉冲至每秒 200 000 个脉冲 ® 支持急停 S 曲线 或线性的加速 减速功能 ® 提供可组态的测量系统 既可以使用工程单位 如英寸或厘米 也可以使 用脉冲数 ® 提供可组态的 backlash 补偿 ® 支持绝对 相对和手动的位控方式 ® 提供连续操作 ® 提供多达 25 组的移动包络 Profile 每组最多可有 4 种速度 ® 提供 4 种不同的参考点寻找模式 每种模式都可对起始的寻找方向和最终 的接近方向进行选择 ® 提供可拆御的现场接线端子便于安装和拆御 图 9-1 EM253 位控模块 使用 STEP 7-Micro/WIN 可生成位控模块所使用的全部组态和移动包络信息
创建模块程序第九 这些信息和您的程序块一起下载到S7200中。由于位控模块所需要的全部信息 都存储在S7200中,当您更换位控模块时不必重新编程或组态。 S7200在输出的过程映像区中〔Q区〕保留8位作为位控模块的接口。S7200 的应用程序将使用这些位来控制位控模块的操作。这8个输出位与位控模块上 的任何物理输出都不相连。 位控模块提供5个数字输入和4个数字输出与您的移动控制应用相连。见表9 这些输入输出位于位控模块上。附录A提供了关于位控模块的详细指标,还包 括位控模块与一些通用电机驱动器/放大器的接线图。 表9-1位控模块的输入和输出 STP STP输入可让模块停止脉冲的生成。在位控向导中可选择您所需要的STP PS RPS〔参考点切换〕输入可为绝对移动操作建立参考点或home位置 ZP〔零脉冲)输入可帮助建立参考点或home位置。通常,电机驱动器/ 放大器每周产生一个ZP脉冲 LMT+LMT+和LMT是移动位置的最大限制位控向导中可以组态LM+和LMT 输入 open drain transistor PO和P1是漏型晶体管输出,用以控制电机的移动和方向。PO+,PO-以及 P1 P1+,P1是差分脉冲输出,与P0和P1的功能一样,但所提供的信号质 P0+,P0|量更好。漏型输出和差分输出同时有效。您可以根据电机驱动器放大器的 P1+,P1-接口要求来选择使用哪种输出 D|s是一个漏型输出用来禁止或使能电机驱动器放大器 CLR是一个漏型输出,用来清除伺服脉冲计数器 位控模块编程 STEP7- Micro/wIn为位控模块的组态和编程提供便捷的工具。遵循以下步骤即 1,组态位控模块。STEP7- Micro/in提供一个位控向导,可生成组态/包络 表和位控指令。有关组态位控模块的信息请参见246页 2,测试位控模块的操作。STEP7- Micro/win提供一个EM253控制面板,用 以测试位控模块的输入、输出接线组态以及移动路径的执行。有关EM253 控制面板的信息见274页 3,创建S7200的执行程序。位控向导自动生成位控指令。您可以将这些指令 插入您的程序中。有关位控指令的信息请参见257页。将以下指令插入您 的用户程序当中 要使能位控模块,插入一个POSⅹ_CTRL指令。用SM0.0〔始终接通〕 以确保这条指令在每一个循环周期中都得到执行
创建模块程序 第九章 9-3 这些信息和您的程序块一起下载到 S7200 中 由于位控模块所需要的全部信息 都存储在 S7200 中 当您更换位控模块时不必重新编程或组态 S7200 在输出的过程映像区中 Q 区 保留 8 位作为位控模块的接口 S7200 的应用程序将使用这些位来控制位控模块的操作 这 8 个输出位与位控模块上 的任何物理输出都不相连 位控模块提供 5 个数字输入和 4 个数字输出与您的移动控制应用相连 见表 9-1 这些输入输出位于位控模块上 附录 A 提供了关于位控模块的详细指标 还包 括位控模块与一些通用电机驱动器/放大器的接线图 表 9-1 位控模块的输入和输出 信号 描述 STP STP 输入可让模块停止脉冲的生成 在位控向导中可选择您所需要的 STP 操作 RPS RPS 参考点切换 输入可为绝对移动操作建立参考点或 home 位置 ZP ZP 零脉冲 输入可帮助建立参考点或 home 位置 通常 电机驱动器/ 放大器每周产生一个 ZP 脉冲 LMT+ LMTLMT+和 LMT-是移动位置的最大限制 位控向导中可以组态 LMT+和 LMT- 输入 open drain transistor P0 P1 P0+ P0- P1+ P1- P0 和 P1 是漏型晶体管输出 用以控制电机的移动和方向 P0+ P0-以及 P1+ P1-是差分脉冲输出 与 P0 和 P1 的功能一样 但所提供的信号质 量更好 漏型输出和差分输出同时有效 您可以根据电机驱动器/放大器的 接口要求来选择使用哪种输出 DIS DIS 是一个漏型输出 用来禁止或使能电机驱动器/放大器 CLR CLR 是一个漏型输出 用来清除伺服脉冲计数器 位控模块编程 STEP 7-Micro/WIN 为位控模块的组态和编程提供便捷的工具 遵循以下步骤即 可 1 组态位控模块 STEP 7-Micro/WIN 提供一个位控向导 可生成组态/包络 表和位控指令 有关组态位控模块的信息请参见 246 页 2 测试位控模块的操作 STEP 7-Micro/WIN 提供一个 EM253 控制面板 用 以测试位控模块的输入 输出接线组态以及移动路径的执行 有关 EM253 控制面板的信息见 274 页 3 创建 S7200 的执行程序 位控向导自动生成位控指令 您可以将这些指令 插入您的程序中 有关位控指令的信息请参见 257 页 将以下指令插入您 的用户程序当中 - 要使能位控模块 插入一个 POSx_CTRL 指令 用 SM0.0 始终接通 以确保这条指令在每一个循环周期中都得到执行
创建模块程序第九章 要将电机移至一个指定的位置,使用一条 POSX GOTO或一条POSx RUN指令。POSX_GOTO指令移动到您在程序中输入的指定位置 POSⅹ_RUN指令则按照您在位控向导中所组态的路线移动 要使用绝对座标进行移动,您必须为您的应用建立零位置。使用一条 POSX RSEEK或一条POSX_ LDPOS指令建立零位置。 位控向导生成的其它指令为典型应用提供功能,对于您特定的应用来 说,这些指令是可选的。 4.编译您的程序并将系统块、数据块和程序块下载到S7200 组态位控模块 要进行位移控制必须为位控模块创建组态/包络表。位控向导引导您一步一步完 成整个组态过程,非常便捷。有关组态/包络表的详细信息请参考278页的高级 位控向导议题 使用位控向导可离线创建组态/包络表。您可以在不连接S7200CP∪及位控模块 的情况下进行组态。 要运行位控向导,必须对项目进行编译并选择符号寻址方式。 启动位控向导,可以点击浏览条中的工具图标然后双击位控向导图标,或者 选择菜单命令Toos> Motion control wizard This wead wel heb jou use mehen oord ar a pan d your a 7200 PLC aEDoN a C Ccnteuae te on boad PTO/PwM cpesygn let the 57200PLC ound. you may use thit weed ba coelome the cerdon ol o Corl qure se aceshons at the EM 253 Porion Module ws FI o heney wead 图92位控向导
创建模块程序 第九章 9-4 - 要将电机移至一个指定的位置 使用一条 POSx_GOTO 或一条 POSx_ RUN 指令 POSx_GOTO 指令移动到您在程序中输入的指定位置 POSx_RUN 指令则按照您在位控向导中所组态的路线移动 - 要使用绝对座标进行移动 您必须为您的应用建立零位置 使用一条 POSx_RSEEK 或一条 POSx_LDPOS 指令建立零位置 - 位控向导生成的其它指令为典型应用提供功能 对于您特定的应用来 说 这些指令是可选的 4 编译您的程序并将系统块 数据块和程序块下载到 S7200 中 组态位控模块 要进行位移控制必须为位控模块创建组态/包络表 位控向导引导您一步一步完 成整个组态过程 非常便捷 有关组态/包络表的详细信息请参考 278 页的高级 议题 使用位控向导可离线创建组态/包络表 您可以在不连接 S7200CPU 及位控模块 的情况下进行组态 要运行位控向导 必须对项目进行编译并选择符号寻址方式 启动位控向导 可以点击浏览条中的工具图标 然后双击位控向导图标 或者 选择菜单命令 Tools>Motion Control Wizard 图 9-2 位控向导 位控向导
创建模块程序第九 输入位控模块的位置 您必须输入模块类型和位置以便定义模板参数并为您的应用定义移动包络。位 控向导可自动读取智能模块的位置,从而减化了这个任务。您只需点击读模块 按钮。 对于硬件版本1.2之前的S7200CPU,智能模块必须安装在紧邻CPU的位置 以便使用位控向导对模块进行组态 选择测量类型 您必须选择测量系统,以便在整个组态中使用。您可以选择使用工程单位或脉 冲。如果您选择脉冲则不必再定义其它信息。如果选择工程单位,您必须输入 以下数据:使电机转一周所需的脉冲数(参考电机或驱动的参数),测量的基 本单位〔如英寸、英尺、米或厘米),以及电机转一周所引起的位移量〔或“单 位”)。STEP7- Microwin提供一个EM253控制面板,对已组态的位控模块, 通过该面板可修改每周的单位数 如果您在以后改变了测量系统,必须删除整个组态,包括位控向导生成的所有 指令。您必须输入与新的测量系统一致的选项。 编辑缺省的输入和输岀组态 位控向导提供一个高级选项,利用这个选项,您可以对位控模块的输入和输出 的缺省组态进行查看和编辑: 口输入激活等级标签可改变激活的等级设置。等级设为高时,当输入有电流 时,读到逻辑1。等级设为低,当输入无电流时,读到逻辑1。逻辑1总 是解释为条件激活。不论激活等级是怎样的〔缺省= active high),输入有 电流时LED灯亮。 口输入滤波时间标签可用来为STP、RPS、LMT+、LM输入的滤波定义时 延〔范围为0.20ms至12.80ms)。时延可帮助滤除输入接线上的噪声, 以免除输入状态的 inadverteal改变。 口脉冲和方向输出标签可用来指定控制方向的方式。您必须首生指定输出的 选择正极性 对于使用正极性的应用,选择下列方式之一(见图93)以配合您的驱动以及 移动的方位: 口位控模块从PO发出正转脉冲,从P1发出反转脉冲
创建模块程序 第九章 9-5 输入位控模块的位置 您必须输入模块类型和位置以便定义模板参数并为您的应用定义移动包络 位 控向导可自动读取智能模块的位置 从而减化了这个任务 您只需点击读模块 按钮 对于硬件版本 1.2 之前的 S7200 CPU 智能模块必须安装在紧邻 CPU 的位置 以便使用位控向导对模块进行组态 选择测量类型 您必须选择测量系统 以便在整个组态中使用 您可以选择使用工程单位或脉 冲 如果您选择脉冲则不必再定义其它信息 如果选择工程单位 您必须输入 以下数据 使电机转一周所需的脉冲数 参考电机或驱动的参数 测量的基 本单位 如英寸 英尺 米或厘米 以及电机转一周所引起的位移量 或 单 位 STEP 7-Micro/WIN 提供一个 EM253 控制面板 对已组态的位控模块 通过该面板可修改每周的单位数 如果您在以后改变了测量系统 必须删除整个组态 包括位控向导生成的所有 指令 您必须输入与新的测量系统一致的选项 编辑缺省的输入和输出组态 位控向导提供一个高级选项 利用这个选项 您可以对位控模块的输入和输出 的缺省组态进行查看和编辑 ® 输入激活等级标签可改变激活的等级设置 等级设为高时 当输入有电流 时 读到逻辑 1 等级设为低 当输入无电流时 读到逻辑 1 逻辑 1 总 是解释为条件激活 不论激活等级是怎样的 缺省=active high 输入有 电流时 LED 灯亮 ® 输入滤波时间标签可用来为 STP RPS LMT+ LMT-输入的滤波定义时 延 范围为 0.20ms 至 12.80ms 时延可帮助滤除输入接线上的噪声 以免除输入状态的 inadverteal 改变 ® 脉冲和方向输出标签可用来指定控制方向的方式 您必须首生指定输出的 极性 选择正极性 对于使用正极性的应用 选择下列方式之一 见图 9-3 以配合您的驱动以及 移动的方位 ® 位控模块从 P0 发出正转脉冲 从 P1 发出反转脉冲
创建模块程序第九章 口位控模块从PO发脉冲。正转时,模块接通P1输出,反转时关断P1输出。 这是缺省设置。) Positive Rotation L Rotation 图9-3正极性的转向选项 选择负极性 对于使用负极性的应用,选择下列方式之一(见图94)以配合您的驱动和移 动的方位: 口位控模块从PO发出反转脉冲,从P1发出正转脉冲。 口位控模块从P0发脉冲。正转时断开P1输出,反转时接通P1输出。 Positive Rotation Negative Rotation Postive Rotation Negative Rotation 图9-4负极性的转向选项 组态模块对物理输入的响应 您必须指定位控模块对每个LMT+开关、LMT·开关以及STP输入的响应:无动 作〔忽略输入条件〕,减速至停止〔缺省),或立即停止 警告 控制设备可能在不安全条件下出现故障,并可能导致被控设备不可预知的操作。 这些不可预知的操作可能导致人员的伤亡以及或设备的损坏 位控模块的限位和停止功能是电逻辑实现的,不能够提供机电控制所能提供的 保护等级。请考虑使用独立于S7200CPU和位控模块的急停功能,机电 Overrides,或冗余的 Safeguards 输入最大速度和趋动停止速度 您必须为您的应用定义最大速度和起动停止速度 9-6
创建模块程序 第九章 9-6 ® 位控模块从 P0 发脉冲 正转时 模块接通 P1 输出 反转时关断 P1 输出 这是缺省设置 图 9-3 正极性的转向选项 选择负极性 对于使用负极性的应用 选择下列方式之一 见图 9-4 以配合您的驱动和移 动的方位 ® 位控模块从 P0 发出反转脉冲 从 P1 发出正转脉冲 ® 位控模块从 P0 发脉冲 正转时断开 P1 输出 反转时接通 P1 输出 图 9-4 负极性的转向选项 组态模块对物理输入的响应 您必须指定位控模块对每个 LMT+开关 LMT-开关以及 STP 输入的响应 无动 作 忽略输入条件 减速至停止 缺省 或立即停止 警告 控制设备可能在不安全条件下出现故障 并可能导致被控设备不可预知的操作 这些不可预知的操作可能导致人员的伤亡以及/或设备的损坏 位控模块的限位和停止功能是电逻辑实现的 不能够提供机电控制所能提供的 保护等级 请考虑使用独立于 S7200 CPU 和位控模块的急停功能 机电 Overrides 或冗余的 Safeguands 输入最大速度和趋动/停止速度 您必须为您的应用定义最大速度和起动/停止速度
创建模块程序第九章 口 MAX SPEED:该数值是您的应用中操作速度的最大值,它应在电机力矩 能力的范围内。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性 ertia以及加速/减速 时间决定。位控向导根据指定的MAⅩ SPEED计算并显示位控模块所能 控制的最小速度 口SS_ SPEED:输入该数值满足您的电机在低速时驱动负载的能力,如果 SS_ SPEED的数值过低,电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或 颤动。如果 SS SPEED值过高,电机会在起动时丢失脉冲,并且负载在试 图停止时会过度驱动电机 速度 MAX SPEED SS SPEED 距离 图95最大速度和起动停止速度 在电机的数据单中,对于电机和给定负载,有不同的方式定义起动停止〔或拉 入/拉出)速度。通常,SS_ SPEED值是 MAX SPEED值的5%至15%。 SS SPEED 值必须大于根据您指定的MAX_ SPEED值而显示出来的最小速度 请参考电机的数据单,为您的应用选择正确的速度 图96所示为典型的电机力矩/速度曲线 驱动负载 电机力矩与速度特性 所需力矩 电机力矩 起动停止速度与力矩 当负载惯性增加时υ该曲 线向低速移动 电机速度 该负载的起动停正速度 电机能够驱动该负载的最大速度y ( SS SPEED MAX SPEED不应超过该值 图96典型电机力矩一速度曲线
创建模块程序 第九章 9-7 ® MAX_SPEED 该数值是您的应用中操作速度的最大值 它应在电机力矩 能力的范围内 驱动负载所需的力矩由摩擦力 惯性 ertia 以及加速/减速 时间决定 位控向导根据指定的 MAX_SPEED 计算并显示位控模块所能 控制的最小速度 ® SS_SPEED 输入该数值满足您的电机在低速时驱动负载的能力 如果 SS_SPEED 的数值过低 电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或 颤动 如果 SS_SPEED 值过高 电机会在起动时丢失脉冲 并且负载在试 图停止时会过度驱动电机 速度 距离 图 9-5 最大速度和起动/停止速度 在电机的数据单中 对于电机和给定负载 有不同的方式定义起动/停止 或拉 入/拉出 速度 通常 SS_SPEED 值是 MAX_SPEED值的 5%至 15% SS_SPEED 值必须大于根据您指定的 MAX_SPEED 值而显示出来的最小速度 请参考电机的数据单 为您的应用选择正确的速度 图 9-6 所示为典型的电机力矩/速度曲线 图 9-6 典型电机力矩 速度曲线 驱动负载 电机力矩与速度特性 所需力矩 电机力矩 该负载的起动/停止速度 SS_SPEED 电机速度 电机能够驱动该负载的最大速度 MAX_SPEED 不应超过该值 起动/停止速度与力矩 当负载惯性增加时 该曲 线向低速移动
创建模块程序第九章 输入拖动参数 拖动命令用于将工件以手动方式移动到指定位置。使用位控向导,可以指定以 下拖动参数值: 口JoG_ SPEED:JOG_ SPEED〔电机的拖动速度〕是JOG命令有效时能够 得到的最大速度 口 JOG INCREMENT:是瞬间的JOG命令能够将工件移动的距离。 图97所示为拖动命令的操作。当位控模块收到一个托动命令后,它启动一个 定时器。如果拖动命令在0.5秒到时之前结束,位控模块则以定义的SS_ SPEED 速度将工件移动JOG_| NCREMENT数值指定的距离。当0.5秒到时时,拖动 命令仍然是激活的,位控模块加速至JoG_ SPEED速度。继续移动直至拖动命 令结束。位控模块随后减速停止。您可以在EM253控制面板中使能拖动命令, 或者使用位控指令。 图9-7JOG操作的说明 输入加速和减速时间 作为位控模块组态的一部分,您必须设置加速和减速时间。加速时间和减速时 间的缺省设置都是1秒。通常,电机可在小于1秒的时间内工作。您要以毫秒 为单位进行时间设定 口 ACCEL TIME:电机从SS_ SPEED速度加速到MAX_ SPEED速度所需的 时间。 缺省值=1000ms 口 DECEL TIME:电机从 MAX SPEED减速到 SS SPEED所需要的时间 缺省值=1000ms 9-8
创建模块程序 第九章 9-8 输入拖动参数 拖动命令用于将工件以手动方式移动到指定位置 使用位控向导 可以指定以 下拖动参数值 ® JOG_SPEED JOG_SPEED 电机的拖动速度 是 JOG 命令有效时能够 得到的最大速度 ® JOG_INCREMENT 是瞬间的 JOG 命令能够将工件移动的距离 图 9-7 所示为拖动命令的操作 当位控模块收到一个托动命令后 它启动一个 定时器 如果拖动命令在 0.5秒到时之前结束 位控模块则以定义的 SS_SPEED 速度将工件移动 JOG_INCREMENT 数值指定的距离 当 0.5 秒到时时 拖动 命令仍然是激活的 位控模块加速至 JOG_SPEED 速度 继续移动直至拖动命 令结束 位控模块随后减速停止 您可以在 EM253 控制面板中使能拖动命令 或者使用位控指令 图 9-7 JOG 操作的说明 输入加速和减速时间 作为位控模块组态的一部分 您必须设置加速和减速时间 加速时间和减速时 间的缺省设置都是 1 秒 通常 电机可在小于 1 秒的时间内工作 您要以毫秒 为单位进行时间设定 ® ACCEL_TIME 电机从 SS_SPEED 速度加速到 MAX_SPEED 速度所需的 时间 缺省值=1000ms ® DECEL_TIME 电机从 MAX_SPEED 减速到 SS_SPEED 所需要的时间 缺省值=1000ms
创建模块程序第九 图98加速和减速时间 揭示 电机的加速和减速时间要经过测试来确定。开始时,您应在位控向导中输入 个较大的值。在作应用测试时,你可以使用EM253控制面板按照需要调整该 数值。逐渐减少这个时间值直至电机开始停止,从而优化您应用中的这些设置。 输入急停时间 急停时间通过减小移动包络中加速和减速部分的急停〔改变率〕来平滑移动控 制。见图9-9。减少急停能够改善位置追踪的性能。急停时间也被称为“S曲线 包络”。急停只能用于简单的单步包络。这种补偿同样地作用于加速曲线和减 速曲线的开始和结束部分。急停补偿不能够应用在介于零速和 SS SPEED速度 之间的初始步和结束步上 您可以输入一个时间值(JERK_TME〕来指定急停补偿。这一时间是加速度的 改变从零到最大所需要的时间,由参数 MAX SPEED, SS SPEED和 ACCEL TIME,或与之相等的。 DECEL TIME未定义,与只是简单地增加 ACCEL TIME 和 DECEL TIME相比,一个较长的急停时间由于能够对整个循环时间只有一个 较小的增加,从而可产生平滑的操作。零值代表没有补偿。 〔缺省=0ms
创建模块程序 第九章 9-9 图 9-8 加速和减速时间 揭示 电机的加速和减速时间要经过测试来确定 开始时 您应在位控向导中输入一 个较大的值 在作应用测试时 你可以使用 EM253 控制面板按照需要调整该 数值 逐渐减少这个时间值直至电机开始停止 从而优化您应用中的这些设置 输入急停时间 急停时间通过减小移动包络中加速和减速部分的急停 改变率 来平滑移动控 制 见图 9-9 减少急停能够改善位置追踪的性能 急停时间也被称为 S 曲线 包络 急停只能用于简单的单步包络 这种补偿同样地作用于加速曲线和减 速曲线的开始和结束部分 急停补偿不能够应用在介于零速和 SS_SPEED 速度 之间的初始步和结束步上 您可以输入一个时间值 JERK_TIME 来指定急停补偿 这一时间是加速度的 改变从零到最大所需要的时间 由参数 MAX_SPEED SS_SPEED 和 ACCEL_ TIME 或与之相等的 DECEL_TIME 未定义 与只是简单地增加 AccEL_TIME 和 DECEL_TIME 相比 一个较长的急停时间由于能够对整个循环时间只有一个 较小的增加 从而可产生平滑的操作 零值代表没有补偿 缺省=0ms
创建模块程序第九章 速度 MAX SPEED SS SPEED JERK TIME 图99加速和减速时间 提 对于JRK_TME来说,一个好的初始值是 ACCEL TIME的40% 组态参考点和参考点寻找参数 如果您的应用指定从一个绝对位置开始移动,您必须指定物理系统中的一个已 知点作为参考点(RP),该点要与位置测量系统相吻和。参考点的缺省设置是 零位置。 您可以通过组态参考点寻找〔RP寻找)参数来控制您的移动应用如何寻找RP RP可以位于RPS有效区的中央,也可以位于RPS有效区的两边,或者RP可 以位于从RPS有效区边缘开始的若干数量的零脉冲(ZP〕之后的位置。位控模 块提供一个外部参考点开关〔RPS〕传感器,用于寻找RP。组态RP,您要输 入以下信息: 口为电机指定寻找RP的速度: RP_FAST是模块执行RP寻找命令的最初的速度。通常 RP FAST是 MAX SPEED的2/3左右。 RP_SLOW是接近RP的最终的速度。通常使用一个较慢的速度去接 近RP以免错过。 RP SLOW的典型值为 SS SPEED 口为RP的寻找指定初始寻找方向( RP SEEK_DR)和最终接近方向 RP APPR DIR)。分为正向和反问。 RP_SEEK_DR是RP寻找操作最初的方向。通常,这个方向是从工作 区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执 行RP寻找操作时,遇到限位开关会引起方向反转,使寻找能够继续 下去。(缺省=反向 9.10
创建模块程序 第九章 9-10 速度 图 9-9 加速和减速时间 提示 对于 JERK_TIME 来说 一个好的初始值是 ACCEL_TIME 的 40% 组态参考点和参考点寻找参数 如果您的应用指定从一个绝对位置开始移动 您必须指定物理系统中的一个已 知点作为参考点 RP 该点要与位置测量系统相吻和 参考点的缺省设置是 零位置 您可以通过组态参考点寻找 RP 寻找 参数来控制您的移动应用如何寻找 RP RP 可以位于 RPS 有效区的中央 也可以位于 RPS 有效区的两边 或者 RP 可 以位于从 RPS 有效区边缘开始的若干数量的零脉冲 ZP 之后的位置 位控模 块提供一个外部参考点开关 RPS 传感器 用于寻找 RP 组态 RP 您要输 入以下信息 ® 为电机指定寻找 RP 的速度 - RP_FAST 是模块执行 RP 寻找命令的最初的速度 通常 RP_FAST 是 MAX_SPEED 的 2/3 左右 - RP_SLOW 是接近 RP 的最终的速度 通常使用一个较慢的速度去接 近 RP 以免错过 RP_SLOW 的典型值为 SS_SPEED ® 为 RP 的寻找指定初始寻找方向 RP_SEEK_DIR 和最终接近方向 RP_APPR_DIR 分为正向和反问 - RP_SEEK_DIR 是 RP 寻找操作最初的方向 通常 这个方向是从工作 区到 RP 附近 限位开关在确定 RP 的寻找区域时扮演重要角色 当执 行 RP 寻找操作时 遇到限位开关会引起方向反转 使寻找能够继续 下去 缺省=反向 距离
