§7-2机械运动方程式 1机械运动方程的一般表达式 dE=d(J12+m22/2+Js202 +m33/2) 同期外力作功 M dw=(M101-F33)dt 3 由能量守衡 X ddJ1012/2+m222+J202/2+m33/2(M101-F33dt(1 若机械由n个活动构件组成,则 de(m 12+J,0212)=Σ(Fc0a+Mo) a:作用在第个构件上的力F与该力作用点的速度 间的夹角§7-2机械运动方程式 1.机械运动方程的一般表达式 dE=d(J11 2 /2+m2 2 /2+JS22 /2 +m3 3 /2) 同期外力作功 dW=(M11 -F3 3 )dt 由能量守衡 d(J11 2 /2+m2 2 /2+JS22 /2+m3 3 /2 )= (M11 -F3 3 )dt (1) 若机械由n个活动构件组成，则 d[(m 2 /2+Js  2 /2)]=[(F cos +M  )]dt (2)  : 作用在第 个构件上的力F 与该力作用点的速度之 间的夹角  M1 1 F3 1 2 3 X Y S2