150· 北京科技大学学报 1995年No,2 △u(k)=d[Y(k+1)-A,△U(k-1)-H(k)] (8) 其中d=(d,d12,…,d1p)=(1,0,…,0)(ATA+I)AT. 2隐式自校正算法及其全局收敛性 2.1等价性能指标 性能指标(6)式等价于下面的指标J J=E[Y(k+1)+A(ATA)△U(k)-Y,(k+1月[Y(k+1) +A(ATA)2△U(k)-Y(k+1刃 (9) 其中，Y(k+1)=Y(k+1)/C,△U(k)=△Uk)/C,Y:(k+1)=Y,(k+1)/C.定义广义 输出，Φ(k+1)=[Y(k+1)+A(ATA)入△U(k)]/C,则有广义输出预报Φ，(k+1)= [Y(k+1)+A(ATA)A△U(k]/C,且有Φ，(k+1)=⑥，(k+1)+E(k+1) 类似文献[7]可知，两个性能指标等价， 2.2参数辨识方程与辨识算法 由(k+1)=Yp(k+1)+A(ATA)1A△U(k)-[C(:)-1]⑥(k+1)及，(k+1)= Y,(k+1)有：(k+1)=Y(k+1)+A(ATA)1△U(k)-C(:-)Y,(k+1,而Φ(k+1)= Φ(k+1)+(k+1,所以有： D(k+1)=Y(k+1)+A(ATA)1△U(k)-C(:)Y(k+1)+(k+1) (k+1)=[A+A(ATA)]AU(k)+AAU(k-1)+He(k)-C'()Y(k+1) +(k+1) (10) 引用下面的记号： g=(g1,92,“,9M）=(1,0,…,0)(ATA+1)1 m=mnm,m,=.0,,0)(4A+0AA,h6-2ad: V'(k+P)=d5k+I)=(d:-)5(k+P)=D(e5k+P) 用d乘(10)式得： dTY;(k+1)+gAU (k)-V(k+P)=Au(k)+mTAU(k-1)+hoe(k)-C'()diY(k +1) 令：：)-2ne)-这w-言m则上或变为： k=1 f(z)y:(k+P)+'(:')△ur(k+M-1)=[1+:-'(:】△u(k)+ho(k) -C(:-)f(:-)y(k+P)+V(k+P)(11) (11)式两边同除d1p,且记：(：)='(e)/d1p,(e)='(:)/dp,(?)=(1+ ''(z'fdp,h。=hg/dp,V(k+P)=V'(k+P)/dp,并定义： (k+P)=f(z)y(k+P)+()Aud(k +M-1),y:(k+P)=(=)yr(k+P) 则(11)式变为： (k+P)=(k)0(k)+V(k+P) (12)北 京 科 技 大 学 学 报 年 △ 丁 一 ， 一 一 」 其 中 丁 ， ， … ， 尸 ， ， … ， 通 注 又了犷 ‘且 。 隐 式 自校正 算法 及 其全局收敛性 等价 性 能指 标 性 能指 标 式 等 价 于 下 面 的指 标 【 式 一 注 注 注 一 ’又 式 一 式 」 式 一 ’又△ 一 」 其 中 ， 、 一 、 己 △ 、 一 △ 、 己 ， 「 、 一 、 己 定 义 广 义 输 出 ， 。 、 一 、 通 扭 注 ， △ 、 己 则 有 广 义 输 出 预 报 。 、 、 通 、 通犷 ， △ 、 己 且 有 中 、 一 苗 歌、 类 似 文 献 【 可 知 ， 两 个 性 能指 标等 价 参 数辨 识 方 程 与 辨 识 算法 由 布 、 一 、 滋 月 注 一 ， 、 △ 、 一 己 一 ， 一 示 、 及 示 、 代介 有 布代此 试、 注 通 通 一 ’又△ 人 一 ‘ 一 ’ 人 ，而 中 凡 苗 、 歌介 ， 所 以 有 。 丸 儿 一 注 月 通 一 ’几△ 天 一 ‘ 一 ’ 人 万儿 。 【滩 注 通 注 一 ’又 △ 。 △ 一 万 一 ’ 一 ’ 省 引 用 下 面 的记 号 。 。 ， 。 ， … ， 。 、 一 ， ， … ， 通 丁 通 又了 一 ’又 。 ， 。 ， … ， 。 ， ， … ， 丁 通 几 一 ’且 且 。 ， 入乞 艺入 、 ‘ 了歌 用 丁乘 式 得 艺过 、 一 ‘ 一 人’ 哲无 尸 一 一 ’ 尝 丁 夕 一 ‘ △ △ 一 毛 一 ‘ 一 ’ 丁 令 关 ‘ 一 ‘ 艺 一 ‘尸 一 人’ ， 关 ‘ 一 ’ 二 艺 一 ‘材 一 ‘ ’ ， 无 ‘ 一 ， 工。 一 ‘“ 一 人’ ， 则 上 式 变 为 关 ’ 一 ’ 夕 关 ‘ 一 ’ △ 一 【 一 ’人 ’ 一 ‘ 」△ ’ 一 ‘ 一 ’ 五 ‘ 一 ‘ 夕 ‘ 式 两 边 同 除 姚 ， ， 且 记 关 一 ’ 五 ‘ 一 ’ 】 ， ， 美 一 ’ 关 ‘ 一 ’ 尸 ， 关 一 ’ 二 一 珑 ‘ 一 ’ ，尸 ， 。 石 ， ， ‘ 尸 ， 并 定 义 。 厂 一 ’ 夕 美 一 ’ 一 ， 夕 关 一 ‘ 夕 则 式 变 为 中 中 天