§11容许信号偶和基本元件组 k n+1 n 1 (1)=( dqk (i d t 南京航空航天大学南京航空航天大学 §1—1 容许信号偶和基本元件组 1 k n+1 n n-1 N 2 N i1 i1 i2 i2 in in ik ik + + + + - - - - u2 u1 un uk dt d t u t k k ( ) ( ) ψ = dt dq t i t k k ( ) ( ) =