、稳定裕度(适用最小相位系统) 第五章频率特性分析 §4控制系统稳定裕度及系统带宽 对数坐标图上稳定裕度的表示法: 幅值裕度:R=20kg1-20kg((jo)H(jo)=-20gG(0)H(jo) 201gG 20 1gG 20IgG 20 20 20 0 0 R 20 -20 20 ∠G 0c!wg∠G ∠G 0.=0 -90 90 90 -180° 180° r -180° 0<0 0>0 闭环稳定系统 闭环不稳定系统 临界稳定系统 般,r,R越大,系统稳定裕度越大,但不能盲目追求过大的稳 定裕度。工程上,经常取R=0.5,R=-20k0.5≈61b,r=30°~60对数坐标图上稳定裕度的表示法： 第五章频率特性分析 一、稳定裕度 §4 控制系统稳定裕度及系统带宽 (适用最小相位系统) 20lg1 20lg ( ) ( ) c c R = − G j H j 20 0 ﹣20 20lg G ﹣90° ﹣180° G   r -R c g c  g 闭环稳定系统 20 0 ﹣20 20lg G ﹣90° ﹣180° G   20 0 ﹣20 20lg G ﹣90° ﹣180° G   r -R g c  c  g 闭环不稳定系统 c = g 临界稳定系统 g = c 一般，r,R’越大，系统稳定裕度越大，但不能盲目追求过大的稳 定裕度。工程上，经常取R’= 0.5 ， 0 0 R = −20lg 0.5  6db,r = 30 ~ 60 20lg ( ) ( ) c c 幅值裕度： = − G j H j