如前所述,一个闭环控制系统是运用偏差E(s)来对输出C(s)进行自动控制的。当 C(s)≠C(s)时,ε(s)≠0,(s)就起控制作用,力图将C(s)调节到C(s)值:反之, 当C(s)=CH(s)时,应有E(s)=0,ε(s)不再对C(s)进行调节。 因此,当C(s)=C1(s)时,s(S)=R(s)-H(s)C(s)=R(s)-H(s)C(s)=0,故: R(S CH(S) H(s) 由式(61)、式(62)、和式(6.3)可求得在一般情况下系统的误差与偏差的关系为: E(s)=() H(s) 由上式可知,求出偏差后即可求出误差,对单位反馈系统来说,H(s)=1,故偏差与 误差二者相同 612误差e()的一般计算 为了在一般情况下分析、计算系统的误差 (),设输入R(S)与扰动D(s)同时作用于系Rs)e(s) 统,绘出如图62所示的典型系统框图。 现可求得图示情况下系统的实际输出的拉 图62典型系统框图 氏式C(s),它是由R(s)引起的输出C(s)和扰 动D(s)引起的输出C(s)的叠加。 C(s)=C(s)+C4(S) G1(S)G2(s) R(S)+ G2(s) 1+G(s)G2()(5)21() (6.5) 1+G(s)G2(s)H(s) dr (S)R(S)+pd (S)D(s) 式中Φ(s)=(5) G1(s)G2(S) 为输入与输出之间的传递函数: R(s)1+G1(s)G2(s)H(s) CA(s) G2(s) 为扰动与输出之间的传递函数 D(s)1+G1(s)G2(s)H(s)自动控制系统及应用 166 如前所述，一个闭环控制系统是运用偏差  ( )s 来对输出 C s( ) 进行自动控制的。当 H C s C s ( ) ( )  时，  ( ) 0 s  ， ( )s 就起控制作用，力图将 C s( ) 调节到 H C s( ) 值；反之， 当 H C s C s ( ) ( ) = 时，应有  ( ) 0 s = ， ( )s 不再对 C s( ) 进行调节。 因此，当 H C s C s ( ) ( ) = 时， H  ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 s R s H s C s R s H s C s = − = − = ，故： H ( ) ( ) ( ) R s C s H s = （6.3） 由式(6.1)、式(6.2)、和式(6.3)可求得在一般情况下系统的误差与偏差的关系为：  ( ) ( ) ( ) s H s E s = 或 ( ) ( ) ( ) s E s H s  = (6.4) 由上式可知，求出偏差后即可求出误差，对单位反馈系统来说， H s( ) 1 = ，故偏差与 误差二者相同。 6.1.2 误差 et() 的一般计算 为了在一般情况下分析、计算系统的误差 et() ，设输入 R s( ) 与扰动 D s( ) 同时作用于系 统，绘出如图 6.2 所示的典型系统框图。 现可求得图示情况下系统的实际输出的拉 氏式 C s( ) ，它是由 R s( ) 引起的输出 r C s( ) 和扰 动 D s( ) 引起的输出 d C s( ) 的叠加。 r d 1 2 2 1 2 1 2 cr cd ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) C s C s C s G s G s G s R s D s G s G s H s G s G s H s s R s s D s = + = + + + =  +  （6.5） 式中 r 1 2 cr 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) C s G s G s s R s G s G s H s  = = + 为输入与输出之间的传递函数； d 2 cd 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) C s G s s D s G s G s H s  = = + 为扰动与输出之间的传递函数。 图8.2 图 6. 典型系统框图 2 典型系统框图 + - 1 + + 2