3欧勒角欧勒运动学方程 刚体定点转动时,选定点为坐z 标系原点,用三个独立角度来确定 转动轴在空间的取向和刚体绕这轴 只yx ? 所转过的角度这三个能够独立变 化的角度叫做欧勒角 ξN 欧勒角的选取:取两组右手正交坐标系,它们的原点 都在定点O上,坐标系O-与7固定不动,而另一组坐标系 O-xy则固定在刚体上随之一起转动设z轴是转动轴 50m平面和xOy平面的交线ON称节线ON和O间的夹角 是一个欧勒角(进动角).ON和Ox间的夹角y是另一个欧 勒角(自转角).O和Oz间的夹角是第三个欧勒角(章动角)3 欧勒角 欧勒运动学方程 刚体定点转动时, 选定点为坐 标系原点, 用三个独立角度来确定 转动轴在空间的取向和刚体绕这轴 所转过的角度. 这三个能够独立变 化的角度叫做欧勒角. 欧勒角的选取: 取两组右手正交坐标系, 它们的原点 都在定点O上. 坐标系O- 固定不动, 而另一组坐标系 O-xyz 则固定在刚体上随之一起转动. 设 z 轴是转动轴. O 平面和xOy 平面的交线ON 称节线. ON和O间的夹角 是一个欧勒角(进动角). ON和Ox间的夹角是另一个欧 勒角(自转角). O和Oz间的夹角是第三个欧勒角(章动角)