57-2虚位移和虚功理想约束 δW=F ∑ 3=∑∑ a=1\i=1 广义力 ar Oa 6W=∑Q.n 2、广义力 n个质点=,2…n,个自由度,q1q12…,y,gs,a=1,2, ∑ 广义力 或g=∑F+F则+F a C§7-2 虚位移和虚功 理想约束 a s n i a i i q q r F δ 1 1  = =           =        q q r W F s i n i i δ δ 1 1   = =   =    广义力   q r Q F i n i i   =   =   1   W Q q s δ δ 1 =  = 2、广义力 n个质点,i=1,2,…n, s个自由度, q1 ,q2 ,…,q ,…qs , =1,2,…s   q r Q F i n i i   =   =   1 广义力 =           +   +   = n i i i z i i y i i x q z F q y F q x Q F 1 ,    或 