57-2虚位移和虚功理想约束 设系统由质点组成对于第个质点F表示第个质点 受到的主动力之和F表示第个质点受到的被动力之 和,表示第个质点的虚位移则系统所有主动力的虚 功之和为三 6W=∑F.6 直角坐标的3n个坐标 不一定是独立的而个 设坐标变换方程为 广义坐标是独立的 (q1 5……以s 等时变分,O=0§7-2 虚位移和虚功 理想约束 功之和为 和 表示第 个质点的虚位移则系统所有主动力的虚 受到的主动力之和 表示第 个质点受到的被动力之 设系统由 质点组成 对于第 个质点 表示第 个质点 , , , , , r i F i n i F i i R i i     i n i i W F r   δ δ 1 =   = 设坐标变换方程为 ( , ,..., , ) 1 2 r r q q q t i i s   = 直角坐标的3n个坐标 不一定是独立的,而s个 广义坐标是独立的 i =1,2,...,n 等时变分, t = 0  i =1,2,...,n   q q r r s i i δ δ 1 =   =  