第七章刚体动力学 刚体定轴转动 最后得到运动方程的分量形式为: Mvo-M o=R+F+FI M(p-My R,+F,+F1 0=R+F+F1 C F M-hEi 2 MthF JO=M最后得到运动方程的分量形式为： 第七章 刚体动力学 刚体定轴转动 Myc Mxc Rx Fx F1x 2 −   −   = + + Mxc Myc Ry Fy F1y 2  −  = + + 0 = R z + F z + F1z xz yz Mx hF y J J 1 2 −   +   = − yz xz M y hF x J J 1 2 −  −  = + z M z J   = Y x Z z y X 1 o F1  o F  h C 