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CN105058365A 说明书 2/2页 [0011]图中,1.上升架电机,2.分书杆,3.上升架丝杠,4.上升架滑块,5.大臂电机,6 .大臂丝杠,7.大臂滑块,8.小臂丝杠,9.夹书橡胶块,10.小臂滑块,11.回转台,12.回 转支撑台,13.升降架,14.升降架销,15.液压缸,16.底盘,17.回转机构从动齿轮,18.回 转机构主动齿轮,19.回转机构电机,20.底轮,21.测距器,22.小臂电机。 具体实施方式 [0012]仿生型自动取放书机器人,它是由取放书机构和支撑驱动机构组成的,所述的取 放书机构是由分书杆2、上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4、大臂电机5、大臂丝杠 6、大臂滑块7、小臂丝杠8、小臂滑块10、夹书橡胶块9、测距器21、小臂电机22组成的,所 述的支撑驱动机构在结构又分为回转台11、回转支撑台12、升降架13、升降架销14、液压缸 15、底盘16、回转机构从动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、底轮20组成。 分书杆2与小臂滑块10连接,夹书橡胶块9通过小臂滑块10安装在小臂前端,小臂电机22 安装在小臂后端,测距器21安装在夹书橡胶块9前端,小臂滑块10与小臂丝杠8连接在一 起,小臂又通过大臂滑块7与大臂丝杠6连接在一起,大臂电机5安装在大臂左右两侧,大 臂通过上升架滑块4连接在上升架丝杠3上,上升架电机1安装在上升架的上部,上升架固 定在回转台11上,回转台又与下部的回转支撑台12连接在一起,在其上安装了回转机构从 动齿轮17和回转机构主动齿轮18,两齿轮相互啮合,回转机构电机19与回转机构主动齿轮 18相连接,安装在回转支撑台12下部,回转支撑台12下方为升降架13,通过升降架销14 连接,通过液压缸16安装在升降架13下端,升降架13下方为底盘16,底轮20安装于底盘 16下方。 [0013]仿生型自动取放书机器人在进行移动时,中央图书取放系统通过图书条码确定图 书的准确位置和高度,通过底轮20实现仿生型自动取放书机器人的行走,通过回转机构从 动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、回转台11、回转支撑台12控制其回转, 机器人在到达准确位置后,通过液压缸15的作用使升降架13上下移动来调整取放书的高 度,通过上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4针对不同高度的书籍对取放书机构进行 高度调整,调整完毕后,分书杆2会自下而上地自然插入指定图书的一侧,使指定图书与一 侧图书分开一定的距离。取书时,通过测距器21对所要取书籍厚度进行分析,通过大臂电 机5控制大臂丝杠6使大臂滑块7左右运动,大臂滑块7带动小臂对不同厚度的书籍进行 夹紧,通过小臂电机22控制小臂丝杠8使小臂滑块10前后运动,小臂滑块10带动安装在 小臂前端的夹书橡胶块9前后运动来完成取书的动作,放书动作与取书动作类似。 [0014]对于本领域的普通技术人员而言,根据本发明的指导,在不脱离本发明的原理和 精神的情况下,对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明专利的保护范围 之内
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