CN105058365A 说明书 2/2页 [0011]图中，1.上升架电机，2.分书杆，3.上升架丝杠，4.上升架滑块，5.大臂电机，6 .大臂丝杠，7.大臂滑块，8.小臂丝杠，9.夹书橡胶块，10.小臂滑块，11.回转台，12.回 转支撑台，13.升降架，14.升降架销，15.液压缸，16.底盘，17.回转机构从动齿轮，18.回 转机构主动齿轮，19.回转机构电机，20.底轮，21.测距器，22.小臂电机。 具体实施方式 [0012]仿生型自动取放书机器人，它是由取放书机构和支撑驱动机构组成的，所述的取 放书机构是由分书杆2、上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4、大臂电机5、大臂丝杠 6、大臂滑块7、小臂丝杠8、小臂滑块10、夹书橡胶块9、测距器21、小臂电机22组成的，所 述的支撑驱动机构在结构又分为回转台11、回转支撑台12、升降架13、升降架销14、液压缸 15、底盘16、回转机构从动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、底轮20组成。 分书杆2与小臂滑块10连接，夹书橡胶块9通过小臂滑块10安装在小臂前端，小臂电机22 安装在小臂后端，测距器21安装在夹书橡胶块9前端，小臂滑块10与小臂丝杠8连接在一 起，小臂又通过大臂滑块7与大臂丝杠6连接在一起，大臂电机5安装在大臂左右两侧，大 臂通过上升架滑块4连接在上升架丝杠3上，上升架电机1安装在上升架的上部，上升架固 定在回转台11上，回转台又与下部的回转支撑台12连接在一起，在其上安装了回转机构从 动齿轮17和回转机构主动齿轮18，两齿轮相互啮合，回转机构电机19与回转机构主动齿轮 18相连接，安装在回转支撑台12下部，回转支撑台12下方为升降架13，通过升降架销14 连接，通过液压缸16安装在升降架13下端，升降架13下方为底盘16，底轮20安装于底盘 16下方。 [0013]仿生型自动取放书机器人在进行移动时，中央图书取放系统通过图书条码确定图 书的准确位置和高度，通过底轮20实现仿生型自动取放书机器人的行走，通过回转机构从 动齿轮17、回转机构主动齿轮18、回转机构电机19、回转台11、回转支撑台12控制其回转， 机器人在到达准确位置后，通过液压缸15的作用使升降架13上下移动来调整取放书的高 度，通过上升架电机1、上升架丝杠3、上升架滑块4针对不同高度的书籍对取放书机构进行 高度调整，调整完毕后，分书杆2会自下而上地自然插入指定图书的一侧，使指定图书与一 侧图书分开一定的距离。取书时，通过测距器21对所要取书籍厚度进行分析，通过大臂电 机5控制大臂丝杠6使大臂滑块7左右运动，大臂滑块7带动小臂对不同厚度的书籍进行 夹紧，通过小臂电机22控制小臂丝杠8使小臂滑块10前后运动，小臂滑块10带动安装在 小臂前端的夹书橡胶块9前后运动来完成取书的动作，放书动作与取书动作类似。 [0014]对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的指导，在不脱离本发明的原理和 精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明专利的保护范围 之内