42绘制根轨迹的基本条件和规则 421根轨迹方程: 描述闭环特征根随参数变化关系的闭环特征方程 设系统开环传递函数为 KI(-=) G(S)H(S=-N (s-p 其中k称为根轨迹增益 三/是开环零点;P是开环极点。4.2.1 根轨迹方程： 描述闭环特征根随参数变化关系的闭环特征方程 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) m j j n i i K s z G s H s s p = = − = −   其中 K 称为根轨迹增益 设系统开环传递函数为 j z 是开环零点； pi 是开环极点。 4.2绘制根轨迹的基本条件和规则