分析: 1.K1变化时,根轨迹均位于左半s平 K 面,系统恒稳定 2根轨迹有两条,起点S=0,S2=-2 K1=2 3.0<K1<1时,闭环特征根为不相等 K1=0|k1=1 的负实根,呈过阻尼状态 K1=0 1°°4.K1=1时,闭环特征根为一对重根, K1=2 为临界阻尼状态 5.K11时,闭环特征根为共轭复根, KI 为欠阻尼状态,响应为衰减振荡 6.开环增益K可由根轨迹上对应的K1值求得。 K1为可变参量绘制的根轨迹,称为常规根轨迹6. 开环增益K可由根轨迹上对应的 K1值求得。 K1为可变参量绘制的根轨迹,称为常规根轨迹.. 分析: 1. K1变化时,根轨迹均位于左半s平 面,系统恒稳定. 1 2 2.根轨迹有两条, 起点 s s = = − 0, 2 3. 0<K1 <1时,闭环特征根为不相等 的负实根,呈过阻尼状态. 4. K1=1时,闭环特征根为一对重根, 为临界阻尼状态. 5. K1>1时,闭环特征根为共轭复根, 为欠阻尼状态，响应为衰减振荡