2019/1031 质心侧偏角 B 二自由度汽车模型 Q人孝 EM, -a(, o o-ba(o-bo) 由于∑F=ma,,∑M2=l2a tHo 6- 22 整理后得二自由度汽车运动微分方程式 (6+k)B+(a-b)-k6=m(+m (a-b)B+(ak+b5k)a-a16=122019/10/31 9 质心侧偏角 u v ar  + = u ar =  +  = −( − ) 1   =  + − u a r u v b r 2   − = u br =  − 二自由度汽车模型        + −       = + − u b k u a F k Y r 2 r 1             − −       = + − u b bk u a M ak Z r 2 r 1      由于  FY = ma y ，  =  r  Z Z M I ( )r r 2 r 1       m v u u b k u a k  = +       + −      + −  r r 1 2 r Z a b ak bk I u u               + − − − =     ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 r 1 r 2 2 1 2 1 2 r 1 r 1 1 Z k k ak bk k m v u u ak bk a k b k ak I u          + + − − = +   − + + − =   整理后得二自由度汽车运动微分方程式 17 18