2019/1031 第14章基本操纵模型 概述 基本操纵模型假设 运动学方程建立 操纵特性分析 实例分析与比较 蔬定延大 操纵特性分析 稳态响应分析 设v=0和y=0得: (Car+ Car) (acer -bCer) (acaer-bCa) (aCet +b-Ca) 2-(cn uL. LC 横摆角速度稳态响应增益为:2≈ LCa car+m 横摆角速度响应增益可写成每单位转角产生的曲率形式: p 5 L+ku 不足转向梯度 稳定裕度2019/10/31 10 第14章 基本操纵模型 ➢ 概述 ➢ 基本操纵模型假设 ➢ 运动学方程建立 ➢ 操纵特性分析 ➢ 实例分析与比较 ➢稳态响应分析 设 v 0 • = 和  0 • = 得： 2 2 ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) f r f r c c c f f f f r f r c c C C aC bC mu u u v C aC bC a C b C aC u u               + −   +        =     − +         2 2 ( ) c f r ss f f r c r f u LC C L C C mu bC aC         = + − 横摆角速度稳态响应增益为： 横摆角速度响应增益可写成每单位转角产生的曲率形式： 2 ss 1 f c L ku   = + ( ) r f f r m bC aC k LC C     − = 不足转向梯度 稳定裕度 操纵特性分析 19 20