针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

1模入通道(A/D)转换实验2模出通道 (D/A)转换实验3过程通道综合设计实验4常 规控制算法设计实验5非最少有限拍算法设计实验 6达林算法设计实验7状态观测器跟踪系统设计 实验 1模入通道(A/D)转换实验1.1实验目的掌握模入通道的 设计方法与采样过程原理,熟悉汇编语言基本程序设计方法调试过程和 ADC0809的内部结构原理。 1.2实验器材单片机仿真器系统一套,直流稳压电源一台,万用表一块, ADC0809一块,74LS02四或非门一块,10电位计一只,包板一块,导线若 干

B售后服务数据的运用 产品质量是企业的生命线,售后服务是产品质量的观测点,如何用好售后 服务的数据是现代企业管理的重要问题之一。 现以某轿车生产厂家为例考虑这个问题假设该厂的保修期是三年即在售 出后三年中对于非人为原因损坏的轿车免费维修。在全国各地的维修站通过网 络将保修记录送到统一的数据库里面,原始数据主要包含哪个批次生产的轿车 (即生产月份)、售出时间、维修时间、维修部位、损坏原因及程度、维修费用 等等。通过这样的数据可以全面了解所有部件的质量情况,若从不同的需求角 度出发科学整理数据库中的数据,可得到不同用途的信息,从而实现不同的管 理目的

1、课程简介农业气象学是主要研究大气中温度、光照、水分、辐射等气象要素的相关 知识,以及各物理现象、物理过程与农业生产之间相互关系的一门课程。 2、地位和任务农业气象学是农学、植保、园艺等专业的一门专业基础课。随着全球范围内气候的变迁,不同的气象条件相应地也对农业产生各异的影响。在掌握好农业气象学的基础上进行农业生产,可应用有利的气象条件同时防御不利的气象条件,提高生产效率和产量。 3、总体要求本课程要求学生掌握大气的组成范围、结构、分布及物理性质,大气中 的物理现象的能量来源及其特性;大气中物理过程的本质及规律,了解各种气象要素对作 物生长发育的影响规律并寻求控制办法,初步掌握气象观测,气候资料的调查整理等方法。 4、与其他课程的关系农业气象学是专业基础课,是相关专业课的基础和支柱,是其它专业基础课的姊妹学科。 5、修订的依据根据生产中的实际情况与各气象因素之间的关系,以及科学研究中的最 新技术和理论来修订教学内容