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3.1 导读 3.2 杆件上建立坐标系 3.3 DH参数（改进版） 3.4 杆的变换 3.5 关节空间、工作空间 3.6 DH参数（标准版）

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6-1 系统的设计与校正问题 6-2 串联校正 6-3 反馈校正 6-4 复合校正