用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

一、药代动力学研究中的生物样品分析 二、临床前药代动力学研究 三、人体生物利用度和生物等效性 四、常用动力学软件介绍

一、含间隙机构动力学研究背景 二、间隙模型 三、含间隙机械系统动力学模型 四、含间隙机构运动方程的数值解法 五、含间隙可展机构动力学模拟举例

发酵动力学是研究生物反应过程的 速率及其影响因素,是生物反应工 程学的理论基础之一。 发酵过程动力学包括两个层次的动 力学

一、发酵动力学是研究生物反应过程的速率及其影响因素，是生物反应工程学的理论基础之一 。 二、发酵过程动力学包括两个层次的动力学

基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点

• 腐蚀速率 • 极化 • 混合电位理论 • 腐蚀极化图及其应用 • 极化曲线 • 极化控制下的腐蚀动力学方程 • 腐蚀的阳极反应与阴极反应 • 均匀腐蚀动力学与局部腐蚀动力学

❖什么是中药药代动力学 ❖中药药代动力学的发展 ❖目前研究的内容 ❖研究的意义 ❖主要研究方法 ❖限制因素 ❖对策及展望

• 化学计量基础 • 生物反应的质量衡算 • 生物反应过程的得率系数 • 生物学基础 • 细胞数动力学 • 无抑制的细胞生长动力学 • 有抑制的细胞生长动力学 • 产物形成动力学 • 环境因素对生长及代谢的影响 • 传质 • 气-液传质 • 液体-微生物传质 • 传热 • 剪切力问题

气-固催化反应的本征动力学 催化剂颗粒中的扩散 催化剂的失活 非催化气-固相反应动力学 气-液相反应过程的宏观动力学