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江苏科技大学:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第四章 根轨迹法
文档格式:PDF 文档大小:421.05KB 文档页数:58
1 根轨迹法的基本概念 根轨迹 根轨迹的条件 2 绘制根轨迹的基本法则 基本法则 其他有用结论 3 广义根轨迹 零度根轨迹 参数根轨迹 4 利用根轨迹分析系统性能 开环极点对根轨迹的影响 开环零点对根轨迹的影响
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第12讲 状态空间建模
文档格式:PDF 文档大小:87.42KB 文档页数:9
我们希望能够找到一种方法,能够从任意一个n阶线性定常的 般形式的微分方程组中构造出一个n维的状态空间模型。设输出量a (标量)与输入量r(标量)之间的关系由线性定常微分方程表示。 我们定义状态量为ω及其n-1阶导数 这样,我们就得到了n个状态量(与微分方程的阶次相同)。现 在我们对x求导,直到x(n-1)
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第22讲 根轨迹举例
文档格式:PDF 文档大小:74.83KB 文档页数:8
1规则10 (接第21讲) 开环极点的分离角和开环零点的会合角是很重要的,因为航空/ 航天工具都存在离虚轴j很近的复数共轭极点和零点。我们可以利 用角条件,通过在开环零、极点附近取试验点来确定分离角和会合角
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第32讲 增益裕量和相角裕量
文档格式:PDF 文档大小:89.86KB 文档页数:7
通常,在没有开环极点位于右半平面上的情况下,可以用增益裕 量和相角裕量来评价反馈控制系统的性能。特别地,可以根据-点附 近区域内的奈奎斯特图对系统进行性能评价。 现在考虑-1点到G(jo)曲线上的任一点的向量,它实际上就是 G(jω)+1。因此,频率为ω的闭环响应的模即为这两个向量的比值
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第35讲 波特图
文档格式:PDF 文档大小:103.27KB 文档页数:11
1波特图 波特图和极坐标图一样,得到了广泛的使用。你们将发现,波特 图比极坐标图更容易绘制。我们还可以看到,根据波特图可以很快确 定系统各方面的性能
湖南工业大学(株洲工学院):《自动控制原理》课程教学资源(试卷习题)第四套试题
文档格式:DOC 文档大小:70.5KB 文档页数:3
一、对自动控制系统基本的性能要求是什么?其中最基本的要求是什么?(5分) 二、已知系统结构图如图1所示。(20分)
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第37讲 波特图
文档格式:PDF 文档大小:79.53KB 文档页数:7
1增益裕量和相角裕量 回顾我们在奈奎斯特图中所给出的增益裕量和相角裕量的定义: 现在,考虑波特图对于这些概念的变换,注意以下几点:
《自动控制原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第四章 根轨迹法
文档格式:PPT 文档大小:346.5KB 文档页数:36
1根轨迹的概念 开环系统某一参数从對无穷变化时闭环系统特征方程 式的根在S平面内变化的轨迹称椒迹 root locus)
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第25讲 校正装置的设计
文档格式:PDF 文档大小:103.37KB 文档页数:9
1滞后校正装置的设计 滞后校正装置的设计步骤如下 、画出具有比例增益控制器系统的根轨迹 、根据性能指标,在根轨迹上确定闭环主导极点的期望位置
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第2讲 反馈控制简介
文档格式:PDF 文档大小:134.2KB 文档页数:14
1控制系统的分类(1.2) 1.1调节器系统 输出必须尽可能的接近某个期望的值。 例: 1.2伺服机构 输出的变化必须尽可能的紧紧跟随输入的变化
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