针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

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实习区所处的大地构造位置,位于华北地台燕辽沉降带东段、古山海关隆起南缘的柳 江向斜盆地内。其出露的地层中生界以前属华北地台型,而中生界侏罗系属环太平洋火山 活动带。由于构造运动影响,使区内普遍缺失了中奥陶统至下石炭统、三叠系、白垩系及 第三系。其它时代地层发育较好,出露较全,化石较丰富,各地层单位划分标志清楚,地 层特征具有一定代表性

一、基本内容: 1、形位公差的标注:被测要素、公差框格、指引线(垂直于框格引 出,指向公差带宽度方向)、基准(分清轮廓要素和中心要素,字母 放正,单一基准和组合基准) 2、公差带的特点(四要素)大小、方向、形状、位置 3、公差原则 基本概念 作用尺寸:单一要素的作用尺寸简称作用尺寸M。是实际尺寸和形状误差的综合结果。 作用尺寸:Dms=Da误差 dms=da+误差 最大、最小实体状态和实效状态:

一、填空题 1、我国历史上设置最早的专门治安机构是 2、清朝对“素有不法者”单编“”,如过段时间能改过自新,提供联名担保才可以从中除名,这恰似我们今天户口管理中的重点人口管理

一、问题定义 1.问题定义的重要性 2.问题描述 3.问题定义的任务 4.实例:电子储蓄系统 营业员将储户填写的存款单或取款单键入系统,如果是存款,系统记录存款人的姓名、地址、存款类型、存款日期、利率等信息,并打印出存款单给用户如果是取款,系统计算利息并打印利息清单给用户

回忆水质监测方案设计,水样的采集、保存与运输,——检测 三大类指标:物理、化学、生物 水样预处理 消解:破坏有机物,溶解悬浮性固体,将各种价态的欲测元素转化为单一高价态或易于分 离的无机化合物。——清澈、透明、无沉淀。方法:湿式、干式(不适合处理测定 易挥发组分)

第五节物体系统的平衡 静定与静不定问题的概念 1.物体系统的平衡 物体系统是指由几个物体通过约束组成的系统。其特点有: (1)整体系统平衡,每个物体也平衡。可取整体或部 分系统或单个物体为研究对象。 (2)分清内力和外力。在受力图上不考虑内力。 (3)灵活选取平衡对象和列写平衡方程。尽量减少方程中的未知量,简捷求解。 (4)如系统由n个物体组成,而每个物体在平面力系作 用下平衡,则有3n个独立的平衡方程,可解3n个未知量。可用不独立的方程校核计算结果

这一章讨论的是解释DNA序列的方法,这些方法主要依赖于功能模式的检测,而不是与其它单 个序列的比较。这些方法中的绝大部分意在先寻找并遮蔽重复的和低复杂性的序列,再寻找 基因以及与其相关的调控区域。在针对单个序列的集中调查分析,以及为可能的基因、整个 基因组或相应较大区域建立初步清单的快速扫描过程中,这些方法都发挥了主要作用