本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法[1]来建立我院钢铁机器人—1操作手的动力方程。为了突出动力方程的物理意义,而根据操作手机构的动能和势能,来找出各关节力矩与各关节角加速度之间的简单关系式;为了实际应用,利用保罗近似方法来简化求导计算过程

2.1.质点的牛顿动力学方程概述 1.质点的牛顿动力学方程(见§1.2.) 2.质点的动力学定理(参阅§1.4.-§1.6.均由牛顿动力学方程导出(作为复习可阅读11,13,16页) 3.质点动力学的三个运动积分(参阅§1.4.-§1.6.) 4.简单实例抛射体单摆(自行复习)

采用气相质谱在线监测反应气体成分变化的方法,研究了1273~1473 K范围内,不同比例CO2-CO混合气体对铁片恒温氧化的反应动力学.结果表明,氧化反应速率与二氧化碳分压呈线性关系,反应速率常数随CO2/CO体积比值增大而减小,铁片氧化反应的表观活化能为（137.7±15.8）k J·mol-1.该方法得到的结果与文献相比较,结果是可靠的,表明该方法可以用来在线研究气-固反应的动力学

通过凝胶注模工艺,采用非水基凝胶体系,成功地制备铝铜坯体.通过扫描电镜观察脱脂前聚合物完全包裹粉末颗粒,脱脂后金属坯体中聚合物完全脱除.通过反应机理得出聚合物三维网络结构的化学式.采用热分析手段、热重和红外连用系统分析金属坯体的脱脂过程,根据Coats-Redfern方法对非等温热失重率曲线的数据进行动力学研究,建立动力学方程.在不同的升温速率下聚合物脱脂反应级数为1,活化能在79.86-108.63 k J·mol-1范围内,指前因子反应指数在106-107min-1,活化能的结果表明反应对温度和动力学比较敏感.脱脂主要分为两个阶段,在240-350℃主要是聚合物链段的分解,在350-470℃主要是聚合物网状结构的解聚和解交联反应,同时脱脂阶段主要产生CO2、CO、NO2和H2O挥发性气体

5.1.变分问题的欧拉方程: 1.力学第一性原理(力学最高原理):可由它导出全部力学定律的原理或者假设。(好 比几何学中的公理) 什么原理可以作为力学第一性原理? 牛顿运动定律 达朗伯原理F+F-m=0(i=12n) 动力学虚位移原理(是一种微分变分原理,或称动力学虚位移原理或称动力学普 遍方程,在本教材又称达朗贝尔方程;在静力学情况下是虚位移原理,或称虚功 原理。)

教学目的 1.要求学生掌握动物组织学与胚胎学的概念、研究内容 2.了解动物组织学与胚胎学的研究方法 3.家畜组织学常用术语及计量单位

绪论 1、理解以下概念,分析其联系与区别:动物农业与农业、家畜育种学与动物遗传学 2、为什么要学习家畜育种学?家畜育种学的主要任务和内容? 3、家畜育种学包括几个发展阶段?各阶段有何特征和代表人物

地球内外动力作用及其它问题，外动力作用，风化作用，剥蚀 ，搬运 ，沉积

第二节汽车在低温条件下的使用 一、发动机的低温起动 1起动预热四个阶段 (1)预热; (2)起动; (3)平滑运转时期; (4)升温;

档位数多,增加了发动机发挥最大功率附近功 率的机会,提高了汽车的加速和爬坡能力,同时 也增加了发动机在低燃油消耗率工作的机会,档 位数增加对动力性和燃油经济性均有利。 档位数还影响邻档间传动比的比值。比值过大 会造成换档困难。通常其比值要小于1.7~1.8。最 大与最小传动比值越大,档位数应越大