多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

一、最优关税率 从以前的分析可知,对于贸易小国,任何关税都会给带来社会福利的纯损失,而对于 大国来说,关税有可能带来收益。 大国征收关税,降低了国际市场价格从而使国内市场价格涨幅较小,政府税收收入为 c+e,社会经济利益净变动是e-(b+d)。如果e小于(b+d),整个国家净损失,e大于 (b+d),则整个国家则可以从征收关税中获益 那么大国是否关税越高收益越大呢?答案则不一定。因为: 来高关税固然使进口商品的单位税收额增加但也造成进口数量减少,总的关税收入不 一定增加

劳动关系 劳动者与所在单位之间在劳动过程中发生的关系。 企业所有者、经营者、普通职工及其工会组织之间在 企业的生产经营活动中形成的各种责、权、利关系, 主要包括:所有者与全体职工(包括经营管理人员) 的关系;经营管理者与普通职工的关系;经营管理者 与工人组织的关系;工会与职工的关系

在中国政治权力结构的各个要素中，中国共产党无疑居于最突出的地位。这种特殊的地位反映在政治权力结构的各个要素之间的关系上，必然形成这样一种格局——中国共产党与其它各个要素的关系，在这种关系体系中是一种最突出的关系，即突出的地位导致了突出的关系。 第一节 中国共产党在国家生活中的领导地位 第二节 “党政关系”一一中国最基本的政治关系

概念 劳动关系 劳动者与所在单位之间在劳动过程中发生的关系。 企业所有者、经营者、普通职工及其工会组织之间在 企业的生产经营活动中形成的各种责、权、利关系, 主要包括:所有者与全体职工(包括经营管理人员) 的关系;经营管理者与普通职工的关系;经营管理者 与工人组织的关系;工会与职工的关系

10．1 二元关系 10．2 关系矩阵和关系图 10．3 关系的逆、合成、限制和象 10．4 关系的性质 10．5 关系的闭包 10．6 等价关系和划分 10．7 相容关系和覆盖 10．8 偏序关系

韩国保留着三栏进口关税制度,即一般税率临时税率和关贸总协定税率,也 有分开的优惠关税税率,是通过与发展中国家贸易协议建立的。关税税率使用秩序 是优惠的,关贸总协定,临时的和一般关税税率。当货物有上述多种税率可以使用 时,使用最低关税税率。 海关关税具有弹性。允许调节到100%除基本税率外)税率,主要是针对最近 放宽的一些物品

本章学习重点： 1 关税的种类有哪些？ 2 征收关税的方法 3 海关税则 4 关税的经济效应 第一节 国际贸易政策概述（自学） 第二节 关税的一般分析 第三节 关税的分类 第四节 关税制度 第五节 关税的经济效应

颞下颌关节是颌面部具有转动和滑动运动的左右联动关节,其解剖和运动都是人体最复 杂的关节之一。颞下颌关节的主要功能是参与咀嚼、语言、吞咽和表情等。在咀嚼运动时, 关节要承受压力,而在语言、歌唱、表情时关节运动又需要非常灵活,因此,颞下颌关 节 的解剖结构是既稳定又灵活

在西方政治与行政的发展过程中，政治与行政的关系一直是一个悬而未决的实践和理论问题。本文以西方主要国家为参照，考察了其在近代以来在政治与行政关系上，由政治化行政关系，经政治与行政二分关系，到政治行政混合关系的演变过程，揭示这种关系可能的发展方向，及隐含在西方社会政治经济制度中的导致其政治与行政关系发展的内在动因，即民主与效率的矛盾